[发明专利]一种基于二分法的平面冗余机械臂碰撞位置检测方法有效
| 申请号： | 202011018189.9 | 申请日： | 2020-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN112157678B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 张建华;徐永强;赵岩;李辉;刘璇;刘延超 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02;B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 王瑞;张国荣 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于二分法的平面冗余机械臂碰撞位置检测方法，包括步骤一、搭建平面冗余机械臂碰撞位置检测系统，构建平面冗余机械臂的动力学模型，并判断平面冗余机械臂与障碍物是否发生碰撞；步骤二、当平面冗余机械臂与障碍物发生碰撞时，设定平面冗余机械臂的第m根臂杆与障碍物发生碰撞，使第m根臂杆绕其臂杆上的二分点从碰撞位置朝向理想位置旋转，直到第m根臂杆完成第n次旋转运动，得到碰撞位置，碰撞位置位于第n次旋转运动确定的区间的中点。该方法在浓雾、黑暗、水下等能见度低或者红外、声波传播受限的恶劣环境下依旧可以检测碰撞位置，适用范围更广，同时为平面冗余机械臂在非视觉情况下的避障提供理论基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 二分法 平面 冗余 机械 碰撞 位置 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于河北工业大学，未经河北工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011018189.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种线锯切割装置
- 下一篇：一种面向监控视频压缩存储的方法
