[发明专利]基于六自由度平台的步态平衡训练系统

摘要

本发明公开一种基于6自由度并联平台的步态平衡训练系统，该系统包含6自由度平台机械硬件，惯性传感采集节点，IMU传感器姿态采集系统，机器人运动控制系统及平衡训练系统。6自由度平台可以提供各种角度和位移变换，施加外部刺激，结合机器人运动控制系统的轨迹规划、体感仿真等相关算法，能提供加速度，速度，角速度刺激，从感觉输入上对人体平衡感知能力进行训练。惯性传感采集节点结合IMU传感器姿态采集系统，对人体步态相位进行划分，提取人体关键步态数据如步频、步速、步长。提取的人体步态数据既能进行训练前的平衡能力评估判断，也可以用于训练过程中指导机器人的运动形式。结合平衡训练系统的两种训练方式，实现人体主动训练和被动训练。本发明将多自由度平台，运动数据采集分析以及相关算法引入，实现一个完整的步态平衡训练机器人，能从感觉输入上对于人体平衡能力和步态特性进行评估和判断。填补了国内相关研究的空白，增加了一种新的步态平衡训练模式。