[发明专利]一种基于孪生数据驱动的无人艇实时速度测量方法及系统

摘要

本发明属于无人艇测量技术领域，公开了一种基于孪生数据驱动的无人艇实时速度测量方法及系统，根据实体无人艇位姿传感器布置位置、传感器时间序列数据以及无人艇虚拟孪生体三维模型的空间数据，实时进行跨域、时空融合得到表达无人艇任意位置点的实时位姿孪生数据信息。基于实时孪生数据信息，实时测量实体无人艇任意位置点的运动状态，或者校准至少一套位姿传感器测量信息。本发明提出了物理空间不同布置位置和不同量程范围的实体无人艇传感器时间序列数据与信息空间虚拟孪生体三维模型空间数据的实时、跨域、时空融合方法，实现了利用虚实融合和多传感器数据互补的无人艇任意测点位姿观测和可靠估计。