[发明专利]基于RGB-D的三维目标检测方法、系统及装置在审
| 申请号： | 202010542533.8 | 申请日： | 2020-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN111723721A | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 严明;李中仝;林茜茜;金立标 | 申请（专利权）人： | 中国传媒大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100024 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于目标检测技术领域，具体涉及了一种基于RGB‑D的三维目标检测方法、系统及装置，旨在解决现有技术无法兼顾效率和3D目标检测准确率的问题。本发明包括：对待检测目标的2D图像集进行特征提取，并反向映射到3D空间；将待检测目标的3D点云数据进行体素划分，结合2D图像的映射体素，通过3D卷积神经网络进行特征编码；进行2D图像纹理特征和3D点云数据几何特征的聚合；通过霍夫投票网络获取目标特征簇集合；通过目标回归与分类网络获取目标包围框，作为三维目标检测结果。本发明将2D图像数据反向映射到3D空间，融合3D点云几何特征和2D图像纹理特征，提高了3D目标检测的准确率，同时通过霍夫投票方法生成预选区域，保证了3D目标检测的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 rgb 三维 目标 检测 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
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