[发明专利]一种双液压缸的植保机喷杆高度和倾斜度非线性控制方法有效
| 申请号： | 202010539512.0 | 申请日： | 2020-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN111806688B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 李树江;王伟;孔丽新 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | B64D1/18 | 分类号： | B64D1/18;G05B19/042;A01M7/00;A01M21/04;A01G13/00 |
| 代理公司： | 沈阳智龙专利事务所(普通合伙) 21115 | 代理人： | 周智博;宋铁军 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种双液压缸的植保机喷杆高度和倾斜度非线性控制方法，第一步：喷杆位置控制器接收喷杆高度和角度信号，输入喷杆位置控制器；第二步：喷杆位置控制器根据喷杆高度和角度信息，结合Lyapunov稳定理论设计控制规律，输出电压信号作用到植保机的两个液压缸，实现对喷杆高度和角度调节。本发明应用基于植保机械喷杆动力学模型，液压缸的流量特性模型，液压缸的节流方程，建立两液压缸位移与喷杆高度、倾斜之间的耦合状态方程；基于耦合状态方程，设计喷杆的位置控制器，结合Lyapunov稳定性理论，实现喷杆植保机喷杆高度和倾斜度的同时调节。所设计的控制器能提高植保机喷杆精确喷洒的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 液压缸 植保 机喷杆 高度 倾斜度 非线性 控制 方法 | ||
【主权项】：
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