[发明专利]多旋翼飞行器单参数自抗扰姿态控制器设计方法有效
| 申请号： | 202010386963.5 | 申请日： | 2020-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN111522352B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 朱文杰;苏成悦;方泽彬;叶苇;邓一晖 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 刘俊 |
| 地址： | 510060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多旋翼飞行器单参数自抗扰姿态控制器设计方法，包括以下步骤：S1：建立多旋翼飞行器动力学模型；S2：对现有的自抗扰控制器中的扩张状态观测器进行降低阶数的改进，得到初步改进观测器；S3：对初步改进观测器进行延时补偿及扰动跟踪速度的改进，得到二次改进观测器，并且通过二次改进观测器得到准确观测值；S4：根据准确观测值设计改进后的自抗扰控制器的输入值，实现对目标值的跟踪，得到多旋翼飞行器单参数自抗扰姿态控制器。本发明提供一种多旋翼飞行器单参数自抗扰姿态控制器设计方法，对传统自抗扰控制器进行优化改进，降低了扩张状态观测器的阶数，并进行了延时补偿及扰动跟踪速度的改进，使之能在小扰动时保持小增益。 | ||
| 搜索关键词： | 多旋翼 飞行器 参数 姿态 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
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