[发明专利]一种基于IMU和TOF的水下机器人单信标导航方法有效
| 申请号： | 202010382088.3 | 申请日： | 2020-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN111708008B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 陈巍;陈丝雨;陈国军 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G01S11/14 | 分类号： | G01S11/14;G01S19/42;G01C21/16 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 姜晓钰 |
| 地址： | 211100 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于IMU和TOF的水下机器人单信标导航方法，属于机器人技术领域，包括建立单信标测距导航系统、惯性导航系统和数据处理中心，以单信标测距导航和惯性测量系统为研究对象，对水下机器人AUV的里程和姿态进行了测量，通过最大工作范围滤波器和状态接收阈值滤波器防止由于信标和接收器之间的时钟同步不准确、自发射信标的不准确状态估计、可能影响水声信号传输的各种水下环境条件等造成的TOF测距错误数据，解决了由于信标和接收器之间的时钟同步不准确、自发射信标的不准确状态估计和影响水声信号传输的各种水下环境条件所造成的TOF测距错误数据的技术问题，实现低成本、高精度的水下机器人导航功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 imu tof 水下 机器人 信标 导航 方法 | ||
【主权项】：
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