[发明专利]基于二维栅格地图的回环检测方法有效
| 申请号： | 202010317449.6 | 申请日： | 2020-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN111540005B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 赵壮;袁夏 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/60 | 分类号： | G06T7/60;G06T7/70;G01S17/89 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于二维栅格地图的回环检测方法，包括：激光雷达每帧产生点云信息，将每帧的雷达数据作为一次扫描，选取扫描点计算曲率，以曲率为约束条件选出边缘和平面上的特征点；将得到的扫描坐标转换为子图坐标，利用连续多次扫描点占据栅格的概率形成栅格地图，在扫面点插入到子图前根据定义公式进行优化；创建子图，每个子图相连接来实现大场景的建图；通过优化所有特征点和子图的位姿，消除子图带来的累积误差，提高准确度。本发明的二维栅格地图的回环检测方法计算量小，实时性高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 二维 栅格 地图 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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