[发明专利]一种基于Anchor angle机制的机械臂抓取检测方法有效
| 申请号： | 202010300689.5 | 申请日： | 2020-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN111428815B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 王勇;陈荟西;岳晨珂 | 申请（专利权）人： | 重庆理工大学 |
| 主分类号： | G06V10/762 | 分类号： | G06V10/762;G06V10/80;G06K9/62;G06V10/24;G06N3/04 |
| 代理公司： | 重庆博凯知识产权代理有限公司 50212 | 代理人： | 胡逸然 |
| 地址： | 400054 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Anchorangle机制的机械臂抓取检测方法，包括：对训练集进行聚类得到先验信息；将训练集中的RGB图片和点云数据输入检测模型进行回归得到预测结果；基于预测结果与先验信息的差异对检测模型的参数进行优化调整，减小预测结果与先验信息的差异；优化后的预测结果包括一个抓取位置及其对应的尺寸信息，还包括K个抓取旋转角信息及每个抓取旋转角信息对应的置信度，将最高置信度对应的抓取旋转角信息与抓取位置及其对应的尺寸信息结合得到抓取信息。本发明在抓取检测的过程中保留了原有的点云特征，提高了检测抓取的精准度；减少了网络的计算量，提高了抓取检测的效率；避免了表面由于人工选取带来的偶然性和局限性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 anchor angle 机制 机械 抓取 检测 方法 | ||
【主权项】：
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