[发明专利]一种像机相对位姿估计方法及系统有效
| 申请号： | 202010279480.5 | 申请日： | 2020-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN111476842B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 关棒磊;易见为;李璋 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 董惠文 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种像机相对位姿估计方法及系统，该方法包括：利用仿射不变特征描述子在两视图之间建立多个仿射匹配点对；根据运动约束条件构建约束方程，利用单个仿射匹配点求解约束方程闭合形式解获得两视图之间的相对位姿；通过获得的相对位姿结合RANSAC框架剔除仿射匹配点对中的误匹配点对，确定仿射匹配点对内点；利用两视图之间仿射匹配点对的内点优化相对位姿，提高像机相对位姿估计的精度。用于解决现有技术中必须要多个图像匹配点对导致计算效率低、耗费大量计算资源等问题，采用单个仿射匹配点对估计位姿，提高计算效率，降低资源配置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相对 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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