[发明专利]机器人底盘、机器人底盘转向调节方法及机器人在审

专利信息
申请号: 202010248352.4 申请日: 2020-04-01
公开(公告)号: CN113492905A 公开(公告)日: 2021-10-12
发明(设计)人: 蔡俊杰;高洋波;袁彬;刘富春 申请(专利权)人: 舜宇光学(浙江)研究院有限公司
主分类号: B62D5/00 分类号: B62D5/00;B62D7/20;B60W30/182;B62D63/02;B62D63/04
代理公司: 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 代理人: 王婷婷
地址: 310051 浙江省杭州市滨江区长河街道滨*** 国省代码: 浙江;33
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摘要: 发明涉及一种机器人底盘、机器人底盘转向调节方法及机器人,机器人底盘包括底架、轮组、轮体驱动器、控制器以及调节组件,控制器能够通过调节组件调节及/或锁定轮体相对底架的偏转角度,可选择地将轮组切换至阿克曼模型、差速模型或全向模型。本发明提供的机器人底盘能够实现阿克曼转向、差速转向、全向转向三种转向方式,适用于复杂的转向场景,便于研究人员针对不同的转向模型进行研究;此外,本发明提供的机器人底盘实现了三种转向方式的转换,能够最大程度的共用机器人底盘中的各个部件,使得研发人员仅用一种机器人底盘即可研究三种转向方式,大幅度节省了研究成本。
搜索关键词: 机器人 底盘 转向 调节 方法
【主权项】:
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  • 本发明提供一种线控转向转向系统、控制线控转向转向系统的方法和车辆,所述线控转向转向系统包括:可旋转的转向轴;驾驶员操作的转向输入构件,连接到所述转向轴;第一扭矩反馈马达和第二扭矩反馈马达,具有连接到所述转向轴的输出轴并且各自可操作以向所述转向轴施加反馈扭矩或偏移扭矩;所述系统进一步包括:用于测量所述转向轴的角位置的装置;用于确定所述转向轴的角加速度的装置;用于建立或确定所述转向轴的所测量或计算的角加速度的包络的装置;用于根据通过缩放系数修改的转向轴的角加速度的包络确定由马达施加的偏移扭矩的大小的装置,由此在转向轴的最大限定幅度和角加速度下施加最大限定偏移扭矩。
  • 全向行驶机构和车辆-202320074349.4
  • 曾芳成;邓爱民;彭宏道;范志刚;熊贤君 - 江西瑞林装备有限公司;中国瑞林工程技术股份有限公司
  • 2023-01-10 - 2023-06-20 - B62D5/00
  • 本实用新型公开了一种全向行驶机构和车辆,全向行驶机构包括:转向单元和多个行走单元,转向单元包括转向马达和多个转向轮,相邻两个转向轮通过连接绳连接以使多个转向轮串联,转向马达驱动多个转向轮绕转向轮的轴线转动;每个行走单元设于一个转向轮上且包括行走马达和行走轮,行走马达驱动行走轮绕行走轮的轴线转动,其中,行走轮的轴线与转向轮的轴线垂直。根据本实用新型实施例的全向行驶机构,通过连接绳将多个转向轮串联,转向马达可以驱动多个转向轮同步转动,结构简单,占用空间少;通过将行走单元设置在转向轮上,可使多个转向轮带动多个行走轮旋转,实现全向行驶机构的全向行驶;通过在每个行走单元中设置一个行走马达,可提高机动性。
  • 车辆转向系统及车辆-202223273016.9
  • 杨浩;巫存 - 浙江凌昇动力科技有限公司;浙江零跑科技股份有限公司
  • 2022-12-06 - 2023-06-13 - B62D5/00
  • 本实用新型涉及一种车辆转向系统及车辆。车辆转向系统包括底盘和升降装置,底盘沿第一方向与地面相对设置;底盘活动套设于升降装置的一端,底盘上设有驱动装置,驱动装置用于驱动底盘绕升降装置的轴线转动,升降装置的另一端能够沿第一方向靠近或远离底盘。该车辆转向系统利用升降装置抬升底盘和车轮,使得转向角度和转向角度不受限于车辆轴距、轮距和轮宽,有利于车辆在狭小路况下实现大角度、小半径转向,同时能够减小转向过程中车轮与地面的摩擦力,从而节约转向耗能。
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