[发明专利]一种四轮转向智能汽车伪解耦控制器及其控制方法有效
| 申请号： | 202010094270.9 | 申请日： | 2020-02-15 |
| 公开（公告）号： | CN111231984B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 蔡英凤;滕成龙;陈龙;孙晓强;邹凯;孙晓东;王海;方培俊;杨绍卿 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四轮转向智能汽车伪解耦控制器及其控制方法，在智能感知外部环境和观测内部参数的基础上，首先建立四轮转向智能汽车原模型，再建立右逆模型，以串联方式置于原模型左侧，四轮转向智能汽车原模型和右逆模型共同构成伪解耦系统；然后建立四轮转向智能汽车有限时间稳定度模型，用于四轮转向智能汽车的有限时间稳定度观测，再建立四轮转向智能汽车有限时间模型失配度模型，用于四轮转向智能汽车原模型和右逆模型的失配程度观测，最后设计转向控制决策模块，根据外部环境感知和内部参数观测，以及有限时间稳定度和有限时间模型失配度两个特征参数，做出是否转向和控制参数的决策，提高四轮转向智能汽车转向控制性能和智能化水平。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮转 智能 汽车 伪解耦 控制器 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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