[发明专利]无人机任务分配规划方法

摘要

本发明公开了一种无人机任务分配规划方法，主要解决现有技术在进行任务分配时通信消耗和时延大的问题。其方案是：当无人机执行任务过程中有新任务P需要执行时，将该任务的分配分为预分配和协商两个阶段，即在预分配阶段由中心节点根据个体满意函数和个体拒绝函数选择出一个可执行任务的满意集集合ΦP，并判断ΦP是否为空：如果ΦP不为空，则由满足条件的无人机集合通过相互之间的协商，选择出最合适的一架无人机执行任务P；如果ΦP为空，则由多架无人机组合共同执行同一任务。本发明减少了中心节点的计算时间，保证了任务的实时动态分配和无人机任务的负载均衡，提升了无人机执行任务的整体性能，可用于多种类无人机实时分配的场景中。