[实用新型]一种滚球平衡控制模块有效
| 申请号： | 201920847623.0 | 申请日： | 2019-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN209657128U | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 邢乐;陈黎明;刘航;马小文;余渊 | 申请（专利权）人： | 西安科技大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 61213 西安创知专利事务所 | 代理人： | 谭文琰<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 710054 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种滚球平衡控制模块，包括滚球平台和控制模块，滚球平台包括底盘、载球平台和连接杆，连接杆与载球平台的底部铰接，底盘上安装有第一电机和第二电机，所述载球平台的底部设置有第一连杆和第二连杆，第一连杆与第一电机传动连接，所述第二连杆与第二电机传动连接，载球平台的四角设置有第一红外光电传感器、第二红外光电传感器、第三红外光电传感器和第四红外光电传感器，控制模块包括ARM微控制器和电机驱动模块。本实用新型结构简单，采用ARM微控制器进行控制，IO资源较较多便于扩展，响应速度快，且能准确识别滚球的位置，快速调节滚球快速在载球平台上处于平衡。 | ||
| 搜索关键词： | 红外光电传感器 滚球 本实用新型 电机传动 滚球平台 控制模块 连接杆 底盘 电机 电机驱动模块 平衡控制模块 快速调节 四角设置 铰接 响应 平衡 | ||
【主权项】：
1.一种滚球平衡控制模块，其特征在于：包括滚球平台和控制模块，所述滚球平台包括底盘(3)、供滚球(8)滚动的载球平台(1)和安装在底盘(3)上且供载球平台(1)安装的连接杆(2)，所述底盘(3)上安装有第一电机(4)和第二电机(5)，所述载球平台(1)的底部设置有带动载球平台(1)长边沿竖直方向上下移动的第一连杆(7)和带动载球平台(1)宽边沿竖直方向上下移动的第二连杆(6)，所述第一连杆(7)与第一电机(4)传动连接，所述第二连杆(6)与第二电机(5)传动连接，所述载球平台(1)的四角设置有第一红外光电传感器(14-1)、第二红外光电传感器(14-2)、第三红外光电传感器(14-3)和第四红外光电传感器(14-4)，所述第一红外光电传感器(14-1)发射的红外线沿载球平台(1)的一个长边边缘布设，所述第三红外光电传感器(14-3)发射的红外线沿载球平台(1)的另一个长边边缘布设，所述第二红外光电传感器(14-2)发射的红外线沿载球平台(1)的一个宽边边缘布设，所述第四红外光电传感器(14-4)发射的红外线沿载球平台(1)的另一个宽边边缘布设；/n所述控制模块包括ARM微控制器(9)和电机驱动模块，所述电机驱动模块包括第一电机驱动模块(12)和第二电机驱动模块(13)，所述第一电机驱动模块(12)的输出端与第一电机(4)的输入端连接，所述第二电机驱动模块(13)的输出端与第二电机(5)的输入端连接，所述第一红外光电传感器(14-1)、第二红外光电传感器(14-2)、第三红外光电传感器(14-3)和第四红外光电传感器(14-4)的输出端均与ARM微控制器(9)的输入端相接，所述ARM微控制器(9)为STM32F103ZET6微控制器。/n
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