[发明专利]起重机控制方法，装置及车辆

摘要

本公开涉及一种起重机控制方法，装置及车辆，该方法通过获取起重机周围环境的图像信息；通过该图像信息确定该起重机周围是否存在障碍物；在确定该起重机周围存在该障碍物时，获取该障碍物的位置信息，并获取该障碍物的多个边界点中与回转体中心最近的第一距离，多个该边界点中与该回转体中心最远的第二距离，该障碍物的第一高度，该吊臂上的吊钩距离地面的第二高度；根据该位置关系，第一距离，第二距离，第一高度以及该第二高度停止该吊钩移动或者转台转动。这样，能够防止障碍物被碰撞，能够避免在作业过程中发生事故，保证现场工作人员的人身安全，降低吊装作业过程中的事故发生率。