[发明专利]一种智能医用护理跟随小车及跟随方法在审

专利信息
申请号: 201911190763.6 申请日: 2019-11-28
公开(公告)号: CN110850898A 公开(公告)日: 2020-02-28
发明(设计)人: 曾阔;郭雨;穆玉升 申请(专利权)人: 曾阔
主分类号: G05D1/12 分类号: G05D1/12;G05D1/02;B62D63/02;B62D63/04
代理公司: 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 代理人: 王永文
地址: 130000 吉林省长春*** 国省代码: 吉林;22
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摘要: 发明公开了一种智能医用护理跟随小车及跟随方法,所述装置包括:小车框架、安装支架、电动推杆、万向轮、驱动轮、驱动电机、第一测距模块、第二测距模块、第一超声波测距模块、第二超声波测距模块、语音识别模块、陀螺仪、移动标签和控制器;当小车上电后,控制器初始化完成并进入跟随模式,控制器与用户身上的移动标签建立无线连接;当用户离开小车在行走过程中,第一测距模块和第二测距模块实时与移动标签中的主测距模块连接以获取用户与小车的距离;在小车跟随用户前进过程中,第一超声波测距模块和第二超声波测距模块进行障碍物识别并识别用户行走的方位,小车根据用户的方位和距离进行跟随前进,在行进过程中避开障碍物,为用户提供方便。
搜索关键词: 一种 智能 医用 护理 跟随 小车 方法
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  • 本发明公开了一种基于改进纯跟踪控制的差速型AGV路径跟随方法及系统,方法包括:利用三次B样条曲线拟合,得到路径轨迹。轮轴中点为AGV参考点,根据AGV参考点选取当前轨迹参考点。根据轨迹参考点,计算转弯半径,规划设定速度。根据差速左右轮的当前速度差,计算预瞄标示长度。根据当前路径段的段起点至轨迹参考点的路径长度、当前路径段长度、当前路径段与路径轨迹的关系和预瞄标示长度,计算预瞄点坐标。根据预瞄点坐标和AGV参考点,计算预瞄距离和AGV参考点与轨迹参考点的夹角。利用差速型AGV运动学模型,分别计算差速左右轮的速度。解决纯跟踪控制在直线行驶预瞄距离过短而产生震荡和在弯道预瞄距离过长而跟随性差的问题。
  • 一种基于强化学习的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制方法-202211226778.5
  • 刘洋;徐一超;卢剑权;楼俊钢 - 浙江师范大学
  • 2022-10-09 - 2023-07-07 - G05D1/12
  • 本发明提供了一种基于强化学习的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制方法,属于四旋翼飞行器轨迹跟踪控制技术领域,包括:建立四旋翼飞行器的物理模型,并设定其所需要跟踪的目标轨迹跟踪效果的约束条件;根据约束条件设定性能指标函数L;搭建四旋翼飞行器的仿真模型和PID控制模块,设定初始PID参数;根据性能指标函数L设置强化学习中的reward函数,将PID参数选为强化学习的中的action,约束条件作为强化学习的isdone条件,搭建强化学习框架进行学习,得到最优PID控制参数;利用最优PID控制参数下的PID控制器控制四旋翼飞行器的期望姿态角和期望拉力,来控制四旋翼飞行器跟踪目标轨迹飞行。该发明可利用强化学习整定PID控制参数。
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