[发明专利]洗衣机及控制洗衣机移动的方法在审
| 申请号： | 201911184450.X | 申请日： | 2019-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN110764514A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 李昱兵;高向军;李晓彦 | 申请（专利权）人： | 四川虹美智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 37100 济南信达专利事务所有限公司 | 代理人： | 程佩玉 |
| 地址： | 621050 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了洗衣机及控制洗衣机移动的方法，该洗衣机，包括：洗衣机主体、移动部件、控制模块和方向确定模块；所述控制模块和所述方向确定模块均设置在所述洗衣机主体上；所述移动部件位于所述洗衣机主体的底部，当所述移动部件运动时，能够带动所述洗衣机主体移动；所述控制模块分别与所述移动部件和所述方向确定模块相连；所述方向确定模块，用于实时确定洗衣机的运行方向；所述控制模块，用于确定所述洗衣机在房屋内部的初始位置，根据所述初始位置和所述运行方向，确定所述洗衣机的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图。本发明提供了洗衣机及控制洗衣机移动的方法，能够控制洗衣机自动移动。 | ||
| 搜索关键词： | 洗衣机 洗衣机主体 方向确定 控制模块 移动部件 运行方向 移动 实时确定 运行轨迹 自动移动 房屋 室内 | ||
【主权项】：
1.一种洗衣机，其特征在于，包括：/n洗衣机主体、移动部件、控制模块和方向确定模块；/n所述控制模块和所述方向确定模块均设置在所述洗衣机主体上；/n所述移动部件位于所述洗衣机主体的底部，当所述移动部件运动时，能够带动所述洗衣机主体移动；/n所述控制模块分别与所述移动部件和所述方向确定模块相连；/n所述方向确定模块，用于实时确定洗衣机的运行方向；/n所述控制模块，用于确定所述洗衣机在房屋内部的初始位置，根据所述初始位置和所述运行方向，确定所述洗衣机的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于四川虹美智能科技有限公司，未经四川虹美智能科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911184450.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种地图盲区识别方法
- 下一篇：一种基于清洁车的自动跟随系统及装置
- 同类专利
- 车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆-201910074340.1
- 安淑苗;张凯;张瀛;高崇桂;杜康;张召强 - 长城汽车股份有限公司
- 2019-01-25 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本发明涉及自动控制技术领域，提供一种车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆。本发明所述的车载控制装置包括：车载定位单元以及主控单元，其中，所述车载定位单元用于生成并输出车端定位信息；所述主控单元用于：根据所述车端定位信息确定车辆的位置；根据所述车辆的位置确定所述车辆距设定区域的距离；在所述车辆距所述设定区域的距离小于等于设定距离时，发送场端定位信息获取请求，其中，所述场端定位信息包括车辆的位置坐标和/或障碍物的位置坐标；接收所述场端定位信息；以及使用所述场端定位信息进行定位和/或避障。本发明的车载控制装置可以实现精准的全程定位和/或避障。
- 超声波信号三角测量-201910636711.0
- 约翰·保罗·吉博;马克·J·费雷尔;克里斯托弗·W·贝尔 - 福特全球技术公司
- 2019-07-15 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本公开提供了“超声波信号三角测量”。一种用于车辆的系统包括：三个超声波传感器；和控制器，所述控制器被配置为响应于从所述超声波传感器之间的距离、每一个所述超声波传感器处与来自所述物体的发射器的相同超声波脉冲相关联的接收时间、以及关于所述超声波脉冲的发送时间的数据不存在而识别的物体的位置来将所述车辆引导至所述物体。
- 一种异构舞台机器人编队控制方法-201910746555.3
- 俞文海;张丹;倪洪杰;董辉 - 浙江工业大学
- 2019-08-13 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本发明公开了一种异构舞台机器人编队控制方法。为了克服在实际应用中，由于控制系统内部时钟异常或者外部电流频率变化使得采样周期发生跳变，跳变的概率不确定甚至未知，从而导致移动舞台机器人系统的一致性不能够得到保证等问题，本发明采用的系统包括置于舞台上的多个异构舞台机器人和控制机器人的通信控制器，编队控制方法包括以下步骤：参数设计，建立连续的对象模型，包括领导者和跟随者的模型；离线计算，基于马尔可夫过程求解出实时控制器的数据；在线运行，控制器以计算出来的数据控制机器人编队，使得在采样周期发生跳变的情况下，保证移动舞台机器人系统编队一致性。
- 一种融合语义信息的路标定位方法-201910949534.1
- 蒋成;张川峰;康宁 - 福瑞泰克智能系统有限公司
- 2019-10-08 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本发明主要一种车辆位姿信息确定方法，应用于可移动设备，该方法通过传感器接收图像信息及位置信息，并判断图像信息中帧是否是关键帧，所述的关键帧两帧之间经过匹配，若两帧之间的累计运动超过设定的阈值，则为关键帧。同时获取图像信息中的路标区域，若为关键帧，则使用ORB提取图像信息中路标区域的特征点，若为非关键帧，则使用直接法提取图像信息中路标区域的特征点，通过前后两帧特征点之间的位置信息变化，获得车辆新的位姿信息。通过本发明的方法可以提高视觉定位精度，同时可以在一定程度上提高运算速度。
- 一种用于AGV集群的调度方法和系统-201910962413.0
- 邓耀桓;张浩 - 广州蓝胖子机器人有限公司
- 2019-10-11 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本发明提出了一种用于AGV集群的调度方法，包括如下步骤：S1、对AGV集群进行路径规划；S2、根据路径规划，构建依赖图谱，生成执行方案；S3、当AGV依据执行方案执行路径规划且出现冲突时，生成避让方案；S4、依据避让方案进行避让，冲突解决后继续按照执行方案行进。通过将依赖图谱与中央式寻路算法结合，有效规避了中央式寻路算法所规划的路线实际执行时间与预期时间的时间差，将连续时空中的先后通过关系转化为动作事件的依赖关系，提高了系统执行的稳健性，同时，提供了冲突解决方案，在最大的限度上避免碰撞或者拥堵锁死情况的发生。
- 一种自动驾驶汽车的运动目标跟踪方法-201910974202.9
- 吴宗泽;陆贵家;李建中;梁泽逍 - 广东工业大学
- 2019-10-14 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本发明公开了一种自动驾驶汽车的运动目标跟踪方法，通过对自动驾驶汽车的目标跟踪进行数学建模并对其进行了简化，对自动驾驶汽车目标跟踪控制模型的参数提供了整定方法使其适应实际的运行状态，提高自动驾驶汽车轨迹跟踪的准确率；在自动驾驶汽车目标跟踪控制模型的输出控制量超出自动驾驶汽车自身的最大执行速度时，采用优先调整偏转角速度的控制策略提高系统的稳定性、减少目标的丢失率。本发明解决了现有的目标跟踪控制方法难以适应车辆实际的运行状态，且存在对于实际自动驾驶汽车执行能力不足的问题。
- 一种基于后驱前转向的搬运汽车控制系统-201911024758.8
- 卢扬扬;张志民;张丹丹;王娟;古今茂;孙庆阳;程喜臣 - 北京星航机电装备有限公司
- 2019-10-25 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本发明公开了一种基于后驱前转向的搬运汽车控制系统，涉及自动导引技术领域。该搬运汽车控制系统包括：供电系统、车体控制系统、调度系统、无线通讯系统、驱动转向系统、组合导航系统、激光测量定位系统、安全防撞系统。本发明技术方案中，在控制系统中转向系统基于阿克曼建立数学模型，转向角度可以实现0.1°分辨率，后轮驱动轮可以实现电子差速运动；通过转向和驱动差速运动实现AGV直线行驶姿态调节和不同转弯半径下转弯行驶；相比其他轮系结构，后驱前转向控制系统控制简单、定位精度高、可靠性高。
- 一种目标跟随避障系统及方法-201911033185.5
- 朱刚;赵鹏;林巨海;王天龙 - 海航航空技术股份有限公司
- 2019-10-28 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本发明公开了一种目标跟随避障系统及方法，其包括车体、驱动机构、转向机构、控制系统和电源系统；所述控制系统包括主控芯片、蓝牙模块、电子罗盘模块、红外线探测模块和超声波探测模块；所述红外线探测模块包括第一红外线探测模块和第二红外线探测模块，所述第一红外线探测模块和第二红外线探测模块分别设置在所述车体的左右两侧，均包括至少三个等间距设置的红外线传感器；所述超声波探测模块设置在所述车体的前端；所述超声波探测模块探测所述车体与所述目标终端之间的距离信息。相对于现有技术，本发明公开的目标跟随避障系统实现高精度的智能跟随以及对多障碍物的紧急避让，减少工作者在机坪上取用工具的消耗时间，提高了工作效率。
- 一种基于机器人的智能巡检设备系统-201911056229.6
- 陆跃明 - 上海玖道信息科技股份有限公司
- 2019-10-31 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本发明涉及一种基于机器人的智能巡检设备系统，包括用于展示及处理巡检结果的浏览器客户端、下发巡检任务及接收巡检结果的巡检模块子系统、管理巡检模块子系统和机器人交互的线控层平台和获取巡检结果的巡检机器人子系统。本发明利用客户端、巡检模块、线控层平台构成了一个智能巡检设备系统，通过对每个机房机器人进行统一的调度和控制，再将结果信息实时反馈到客户端，从而大大提高了巡检效率，极大提升了自动化程度，巡检反馈的及时性也有了实质性的进步。
- 自动引导车的控制方法、智能充电系统和智能仓库-201911088444.4
- 黄润;兴磊磊;唐堂;倪菲 - 上海快仓智能科技有限公司
- 2019-11-08 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本公开提供了一种引导自动引导车的控制方法，其中所述自动引导车包括车体和位于车体侧表面上的充电口，所述方法包括：S101：控制所述自动引导车行进到靠近充电桩的预设位置处；S102：在所述预设位置处，调整所述自动引导车的位姿，使得所述充电口与所述充电桩的充电头相对；和S103：控制所述自动引导车朝向所述充电桩行进，使所示充电口与所述充电头接合。本发明实施例的优点包括但不限于：缩短AGV不可靠移动的距离，降低车轮与地面打滑的影响；尽可能的实现AGV在自动充电区域的避障，降低碰撞的危险；提高AGV最终充电停车点的位置重复精度，降低自动充电桩安装工艺的要求。
- 基于势场的强化学习路径规划算法-201911116875.7
- 褚明;苗雨;杨茂男;穆新鹏;尚明明 - 北京邮电大学
- 2019-11-15 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本发明提供了一种面向复杂环境下基于势场的强化学习机器人路径规划算法，属于智能算法优化领域，针对场景内存在大规模数量的可移动障碍物的环境条件，实现了复杂动态环境下的机器人路径规划。本方法首先利用传统人工势场法对环境空间进行建模，再根据势场模型定义马尔科夫决策过程中的状态函数、奖励函数和动作函数，并利用深度确定性策略梯度的强化学习算法，在仿真环境中对其进行训练，最终使机器人具备在复杂障碍物环境下进行无碰撞的路径规划的决策能力。实验结果表明，该方法决策时间短、系统资源占用低、具备一定的鲁棒性，能够实现在复杂环境条件下的机器人路径规划。
- 一种AGV车及其控制方法-201911139534.1
- 邱唐标;叶奇临;孙加鑫;何山鹏 - 江苏思源赫兹互感器有限公司
- 2019-11-20 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本发明涉及智能AGV控制领域，具体公开了一种AGV车及其控制方法，一种AGV车，包括车身、车头、车轮、路径感应器、无线收发器和驱动马达，车头上设置有障碍物检测装置和报警装置，车身上还设置有自动上下料装置，一种AGV车的控制方法，通过控制终端控制AGV车的控制单元，通过控制单元控制AGV车的运行。本发明有益效果：AGV车上的路径感应器和地面磁条的使用，保证AGV车运行路径是准确性，车头上的障碍物检测装置和报警装置，保证AGV车的运行稳定性和安全性，车身上的物料防坠落装置，保证AGV车运料的稳定性，自动上下料装置提升了运输效率减少人工。
- 货架部署方法、装置、电子设备和货架部署系统-201911154876.0
- 贺媛 - 北京旷视机器人技术有限公司
- 2019-11-21 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本发明提供了一种货架部署方法、装置、电子设备和货架部署系统，其中，该货架部署方法包括：接收任务执行指令，该任务执行指令包括待部署货架的第一标识；确定任务执行指令对应的目标机器人；控制目标机器人读取待部署货架的第二标识，将第一标识和第二标识关联保存；控制目标机器人将待部署货架运送至预设位置。本发明通过目标机器人读取待部署货架的第二标识，再将读取的第二标识和任务执行指令中携带的待部署货架的第一标识进行关联保存，该方式无需人工预先规划第一标识和第二标识之间的关联关系，降低了标识关联的出错率，从而提高了货架初始化工作的效率。
- 基于循迹导航的智能场地用车及控制方法-201911170425.6
- 毛文骐;郑阿勇;龙春晓;吕杰;周依婷;郑羽意;陈佳榕;方千姿;诸梦瑶 - 绍兴天宏激光科技有限公司
- 2019-11-26 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本发明涉及一种基于循迹导航的智能场地用车及控制方法，所述场地用车包括：场地用车本体；驱动电机和电源装置，电源装置为驱动电机提供电能，驱动电机驱动场地用车本体运动；控制面板，设置于场地用车本体，控制面板用于接收用户的操作指令；循迹导航装置，设置于场地用车本体，循迹导航装置用于根据用户的操作指令确定用户的目的地，自动规划到目的地的循迹导航路径，并根据循迹导航路径控制驱动电机，驱动场地用车本体行驶至目的地。本发明可以根据用户的选择自动循迹导航到对应的目的地，用户只需要选择自己要处理的事务或选择自己要去的目的地即可，无需关心路线，并且场地用车可以根据路线自动驾驶，无需用户再手动操作，给行走不便的用户带来了极大的便利。
- 一种机器人寻迹控制电路-201911251039.X
- 陈俊松;谭科华;欧阳红琳;唐宇 - 攀枝花学院
- 2019-12-09 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本发明涉及机器人的控制电路，其公开了一种机器人寻迹控制电路，降低具有寻迹功能的机器人的开发成本，缩短开发周期。该控制电路包括：主芯片，作为控制核心；电机驱动电路，受主芯片输出的PWM波控制，向电机输出驱动电压；显示屏模块，获取机器人的当前相关数据信息进行显示；摄像头单元，识别寻迹路线传送给主芯片进行处理，供主芯片对机器人位置进行调整；陀螺仪模块，感测机器人的运动姿态并反馈给主芯片；光电开关单元，通过对不同颜色的路线的对应电平反馈，供主芯片控制调整机器人位置；编码器模块，向主芯片反馈电机转速数据，供主芯片对电机的转速进行闭环控制。
- 一种多智能体编队跟踪控制方法及系统-201910031546.6
- 任章;刘飞;董希旺;李清东;吕金虎 - 北京航空航天大学
- 2019-01-14 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本发明公开一种多智能体编队跟踪控制方法及系统。该方法包括：获取各个智能体的位置；根据各个智能体的位置确定领航者、跟随者以及各跟随者相对领航者的位置状态，从而得到智能体编队；引入增广对象，建立智能体编队的故障和饱和模型；以领航者的状态为参考，确定利用故障和饱和模型实现时变编队跟踪的目标函数；利用一阶滤波器的输出信号和增广对象的输出信号建立饱和约束下的自适应容错控制律，确定控制律的参数，得到自适应容错和抗饱和控制律；以目标函数为控制目标，按照自适应容错和抗饱和控制律对各个智能体进行控制。本发明的方法及系统，保证多智能体编队跟踪误差的收敛性，即便在发生故障时控制信号在执行器的饱和边界之内。
- 防止多机传感器互扰的方法、装置及机器人-201710505690.X
- 蒋化冰;倪程云;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明 - 上海木木机器人技术有限公司
- 2017-06-28 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本发明实施例提供一种防止多机传感器互扰的方法、装置及机器人，所述方法应用于第一机器人，包括：接收第二机器人的位置信息；当所述第二机器人的位置信息在所述第一机器人预设的检测范围内，根据存储的第一机器人的传感器列表和第二机器人的传感器列表，获得与所述第一机器人的第一传感器类型相同的所述第二机器人的第二传感器；以及当所述第一传感器和所述第二传感器相互干扰时，屏蔽所述第一机器人的第一传感器数据。通过本方法、装置及机器人，可以防止同一区域内多台机器人身上相同类型传感器的相互干扰。
- 一种导游服务机器人-201710413194.1
- 孔祥战;王永贵;徐岩;孙艳;梅洪华;王永奉 - 游尔(北京)机器人科技股份有限公司
- 2017-06-05 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本发明的一种导游服务机器人，其特征在于：它包括头部、躯干和底盘，头部内设置摄像头、定位模块、信号处理模块、计算单元、通信单元、存储单元；摄像头采集的实时图像经过信号处理模块的滤波、放大、AD转换之后输入计算单元中，计算单元通过通信单元远程连接一主服务器；底盘包括红外传感器；其中还包括路线规划方法、人数统计方法。
- 一种多无人艇围捕方法-201711219838.X
- 张海涛;刘彬;胡斌斌;周维;雷焱谱;徐金宇;付东飞;胡哲 - 华中科技大学
- 2017-11-24 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本发明公开了一种多无人艇围捕方法，包括：获取主无人艇的主艇位置p
- 基于深度学习和ADRC控制的水田除草机自动避苗系统-201910440859.7
- 刘富春;曾一鸣;李向阳 - 华南理工大学
- 2019-05-24 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本发明公开了一种基于深度学习和ADRC控制的水田除草机自动避苗系统，包括：图像采集模块M0，基于SSD算法的稻苗检测模块M1，苗线拟合模块M2，基于ADRC算法的控制模块M3；通过图像采集模块采集稻苗图像，输入到稻苗检测模块M1中，通过SSD目标检测算法模型进行检测识别，得到识别结果；根据识别结果拟合出苗列线，采用最大最小值间距优化算法，通过输入的苗列线信息对除草轮的位置进行优化，得到除草轮的目标位置y
- 一种物流机器人系统及其工作方法-201611191519.8
- 戚铭尧;彭成;李真志 - 深圳若步智能科技有限公司
- 2016-12-21 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本发明公开了一种物流机器人系统及其工作方法，物流机器人系统包括：用在物流场所内搬送货品的自动导引车，自动导引车由车架、固定在车架顶面的置放平台、安装在车架底面的四个驱动轮组件、调节驱动轮组件运动状态的控制器构成，驱动轮组件包含麦克纳姆轮和驱动麦克纳姆轮运动的电机。自动导引车还连接有快速导航系统，控制器接收快速导航系统发送的运送指令，并控制电机转动状态。本发明能快速准确的运行到物流场所的各个工位，不受环境影响，且机械结构更简单，路面适应能力更强。
- 一种基于拉线传感器的自主车导航装置-201921062717.3
- 陈波;孟浩;冯波涛 - 北京晶品特装科技有限责任公司
- 2019-07-08 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本实用新型提供了一种基于拉线传感器的自主车导航装置，所述装置包括拉线传感器、可转动的铰链机构、角度传感器、精密旋转感应器和导航控制单元，所述拉线传感器和角度传感器均与所述可转动的铰链机构连接，所述拉线传感器、用于识别判断人与车辆的相对距离，所述角度传感器用于测量车辆的角度信息，本实用新型结合了拉线传感器、角度传感器以及无人控制车辆技术形成了可以跟随并保护特种任务执行人员的自主车导航装置，通过对导航装置的控制，实现了人与车辆相对位置的识别、人与车辆距离的判断、车辆速度控制、车辆的转动方向和速度的控制以及人员安全保护功能，从而更加安全快速地实现跟随功能。
- 一种变电站巡检机器人运动控制系统-201921258456.2
- 王建邦;袁智勇;喇元;陈波;陈浩敏;蒋愈勇;杨占杰;席禹 - 南方电网科学研究院有限责任公司;中国南方电网有限责任公司
- 2019-08-05 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本实用新型公开了一种变电站巡检机器人运动控制系统，包括底盘以及多个设于所述底盘周侧的变体轮，所述底盘设有用以驱动所述变体轮转动的供电单元，所述变体轮包括外周与弹性履带啮合的驱动片轮，所述驱动片轮内部设有与所述变体轮同轴转动连接的伸展机构，所述伸展机构包括辅助轮以及用以驱动所述辅助轮伸出并顶起所述弹性履带实现所述变体轮变形的液压伸缩杆。上述变电站巡检机器人运动控制系统可以随变体轮的变形变换多种运动模式，能够高效、快速、安全可靠的通过各种地形，具有较强的越障能力。
- 一种乒乓球智能捡取机器人-201921419726.3
- 刘秀杰;祝长生;徐瑞银;王安航;李世钰;刘志起;徐乐瑶;丁可浩;许崇洋 - 山东科技大学
- 2019-08-29 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 本实用新型公开了一种乒乓球智能捡取机器人，涉及智能控制功能性机器人领域，结构简单，可靠耐用，利用双目视觉识别定位系统，可以准确定位乒乓球在空间中的位置，底座与捡取桶的结合的结构，使机器人能够达到角落对于乒乓起实现顺利捡取，运行中具有自动避障功能，提高了乒乓球的捡取效率、精确率、成功率和灵活性；部分零件损坏，更换方便，维护成本低；另外，本实用新型识别距离远，可控性强，内置20000 mAh锂电池，功耗低，待机时间长。本实用新型智能化水平高，相较于市场上的以机械臂为捡取装置的功能机器人，结构更为简单，成本更加低廉，并且捡取效率高，通过乒乓球识别模型的设计，为后续乒乓球捡取机器人的设计提供了新的思路和创新方向。
- 移动机器人遥控器部件、移动机器人遥控器及机器人系统-201880042203.3
- 舒小平;诸葛骏川;陈日松;胡汝佳 - 深圳市大疆创新科技有限公司
- 2018-07-23 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 提供了一种移动机器人遥控器部件、移动机器人遥控器及机器人系统。其中，移动机器人遥控器部件为与多种不同类型的通信模块切换连接的移动机器人遥控器部件，包括壳体(1)和设置于壳体(1)内的核心板(2)，核心板(2)通过第一耦合(4)可拆卸地与多种不同类型的通信模块(3)切换连接，第一耦合(4)用于实现核心板(2)与通信模块(3)之间的数据传输。在需要对移动机器人遥控器中的通信模块进行更换、维护时，可以只替换该通信模块，而不用更换全部的硬件系统，有效地降低了用户的更换成本，提高了设备利用率。
- 移动路线生成方法及装置、可移动设备遥控装置及系统、记录介质-201880042383.5
- 陈一;朱炼;张然 - 深圳市大疆创新科技有限公司
- 2018-08-21 - 2020-02-14 - G05D1/02
- 一种移动路线生成方法、可移动设备遥控系统及装置、计算机可读的记录介质。该移动路线生成方法是可移动设备(D)的移动路线生成方法，包括：在对可移动设备(D)进行遥控的遥控设备(S)的显示屏(P)中生成空间位置界面(S1)；在空间位置界面中设置两个以上第一标记点(Pn)作为移动路线要经过的位置点(S2)；连接两个以上第一标记点生成移动路线(S3)。
- 机器人控制方法及装置、扫地机器人-201810827219.7
- 吴少波;连园园;冯德兵;何贤俊 - 格力电器(武汉)有限公司;珠海格力电器股份有限公司
- 2018-07-25 - 2020-02-11 - G05D1/02
- 本发明公开了一种机器人控制方法及装置、扫地机器人。其中，该方法包括：获取至少一个摄像头拍摄到的低帧率视频，其中，低帧率视频为对机器人的工作区域进行拍摄得到的视频；对低帧率视频进行插值处理，得到高帧率视频，其中，高帧率视频中的帧率高于低帧率视频中的帧率；依据高帧率视频，确定机器人需要到达工作区域中的目标位置和到达目标位置的目标行进路线；控制机器人沿目标行进路线抵达目标位置。本发明解决了相关技术中在机器人采用低帧率视频成像时分析效率低下的技术问题。
- 无人船控制系统-201810850894.1
- 许晖;何浩然 - 南京癸酸科技有限公司
- 2018-07-29 - 2020-02-11 - G05D1/02
- 本发明提供一种无人船控制系统，包括无人船、地面控制站；所述的无人船包括处理器、驱动模块、执行机构、GPS、姿态传感器、航速传感器、距离检测雷达、通信模块、电压检测模块、摄像机；所述地面控制器包括控制器通讯模块、控制模块和控制器电源模块，所述控制器通讯模块与控制模块相连，所述控制器电源模块分别与控制器通讯模块和控制模块相连，所述控制器通讯模块与无人船通讯模块通信连接。本发明系统高度集成、可扩展强、运行处理能力优越；本发明采集范围大，可以采集整个水面的信息，便于及时处理；传输速度快；采用无人船技术，可24小时不间断采集；可预先设定路线，不受环境影响。
- 使用无人机辅助车辆自主驾驶的系统和方法-201811323717.4
- 金承铉 - 现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
- 2018-11-08 - 2020-02-11 - G05D1/02
- 本发明涉及使用无人机辅助车辆自主驾驶的系统和方法。一种使用无人机辅助自主驾驶的系统包括：无人机，该无人机通过至少一个或多个检测器获得外围信息；车辆，该车辆通过使用外围信息执行自主驾驶；以及服务器，该服务器响应于车辆的无人机租用请求而租借无人机并辅助车辆的自主驾驶。
- 一种提高自动驾驶轨迹跟踪控制的方法-201911225736.8
- 徐雳;白世超;吴石 - 哈尔滨理工大学
- 2019-12-04 - 2020-02-11 - G05D1/02
- 本发明涉及了一种提高自动驾驶轨迹跟踪控制的方法，包括以下步骤：建立上层控制器，用以实现自动驾驶车辆跟踪规划的轨迹并保持车辆的稳定性；建立下层控制器，用以保持自动驾驶车辆车速的决策与车速跟踪。在上层控制器采用中可变权重系数与可变预测时域的模型预测控制，增强了轨迹跟踪精度的同时也使算法的实时性加强，在模型预测控制中考虑了复杂的动力学约束，增强了车辆在高速或低附着路面的稳定性。在下层控制器中设计车速决策模型和车速控制模型，车速决策主要以横向跟踪偏差、道路曲率、障碍物信息和当前车速等来决定下一时刻期望车速，而车速控制模型主要用来跟踪车辆期望车速。本发明设计的控制器不仅能实时改变车速保证精确的进行轨迹跟踪，而且能增强车辆行驶的稳定性，同时保证了算法的实时性。
- 专利分类
