[发明专利]面向非接触力反馈的自然人机交互方法有效
| 申请号： | 201911057165.1 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110794969B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 杜广龙 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01;G06N3/0464;G06N3/084;H03H17/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种面向非接触力反馈的自然人机交互方法。所述方法包括如下步骤：使用运动传感器测量人手并进行坐标配准；根据测量的数据使用区间卡尔曼滤波估计人手的位置和朝向；生成反馈的电磁力并通过人手上的磁铁反馈到人手。本发明使用多个动作传感器合作实时获取操作员手的姿势，使用两个区间卡尔曼滤波器来消除测量误差的影响，本发明使用电磁力反馈机制。本发明可以克服机械力反馈中的摩擦误差，连接累积误差和有限的操作空间等问题。本发明中，操作员不仅可以感受到机器人操纵器的力并获得良好的沉浸感，还可以实时调整操作，使控制更准确可靠。本发明自然友好，适合非专业用户使用。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 接触 反馈 自然 人机交互 方法 | ||
【主权项】：
1.面向非接触力反馈的自然人机交互方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、使用运动传感器测量人手并进行坐标配准；/nS2、根据测量的数据使用区间卡尔曼滤波估计人手的位置和朝向；/nS3、生成反馈的电磁力并通过人手上的磁铁反馈到人手。/n
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