[发明专利]一种无人机无动力应急返场在线航迹规划方法在审
| 申请号： | 201910986595.5 | 申请日： | 2019-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN110764527A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 龚正;王子安;陈永亮;白亚磊;王苏丹 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 32200 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 曹芸 |
| 地址： | 210017 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机无动力应急返场在线航迹规划方法，属于在线航迹规划领域。该方法包括如下步骤：S1、给定位姿点，设定进入航向调整圆与航向对准圆滚转角，滚转半径，无人机利用几何规划法快速生成扩展2D Dubins航迹;S2、根据无人机返场高度差与标准横程、下滑角约束，将3D Dubins航迹分为四种下滑类型，依次为：浅下滑类型、标准下滑类型、S‑turn机动转弯类型和螺旋机动增程类型；S3、在选择到着陆场后，航路在线规划管理单元初始化无人机初始与终端的位姿状态，并应用3D Dubins路径规划方法规划出一条三维航迹。本发明解决了应急返场等大空域下简单几何约束的航迹在线规划。 | ||
| 搜索关键词： | 航迹 航迹规划 在线规划 航向 应急 管理单元 简单几何 快速生成 路径规划 转弯类型 初始化 高度差 规划法 滚转角 无动力 下滑角 等大 滚转 位姿 增程 着陆 对准 空域 三维 终端 应用 规划 | ||
【主权项】：
1.一种无人机无动力应急返场在线航迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、给定位姿点，设定进入航向调整圆与航向对准圆滚转角，滚转半径，无人机利用几何规划法快速生成扩展2D Dubins航迹；/nS2、根据无人机返场高度差与标准横程、下滑角约束，将3D Dubins航迹分为四种下滑类型，依次为：浅下滑类型、标准下滑类型、S-turn机动转弯类型和螺旋机动增程类型；/nS3、在选择到着陆场后，航路在线规划管理单元初始化无人机初始与终端的位姿状态，并应用3D Dubins路径规划方法规划出一条三维航迹。/n
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- 蒲志强;丘腾海;谭湘敏;易建强 - 中国科学院自动化研究所
- 2017-02-14 - 2020-02-07 - G05D1/10
- 本发明涉及一种基于队形库的多无人机队形编队方法，包括以下步骤：步骤1，根据编队任务中的编队队形请求，在预设队形库中选取基本队形，利用所述基本队形构建所述编队队形；所述编队队形中包含一个长机队形节点、多个僚机队形节点以及一个队形入口位置，所述队形入口位置为所述长机节点实时跟随的空间位置；步骤2，建立所述编队队形中各队形节点与无人机间的对应指派关系；步骤3，根据所述编队任务中所携带的任务队形入口位置以及所述对应指派关系确定每一架无人机的绝对位置期望值，按照所述编队队形编队排列。本发明中，实现了队形任意组合，同时实现了队形的快速、可视化、动态设计和复杂队形的基本元素拆分与重组。
- 无人车的编队保持控制方法及系统-201711072217.3
- 韩双双;王迎春;要婷婷;王飞跃 - 中国科学院自动化研究所
- 2017-11-03 - 2020-02-07 - G05D1/10
- 本发明涉及无人车驾驶领域，具体涉及一种无人车的编队保持控制方法及系统，目的在于提供一种基于改进领航‑跟随法的无人车编队保持控制方法，并提高队形保持精度与乘坐舒适度。本发明提出的无人车的编队保持控制方法，包括：根据无人车编队队形、目标轨迹，规划出领航者下一时刻的行驶轨迹，并计算出跟随者下一时刻需要与领航者保持的目标距离和目标角度；设计改进的领航‑跟随算法，基于无人车运动学模型，根据领航者、跟随者当前的行驶状态参数，计算出跟随者下一时刻所需要的底层控制输入参数；根据所述底层控制输入参数，对跟随者进行底层控制，进而实现编队保持。在保证无人车编队的同时，也实现了安全舒适。
- 一种无人机基站选址与巡逻路径优化方法及装置-201710493615.6
- 刘忠;刘瑶;石建迈;陈超;罗志浩;张家铭;王玥;周天任 - 中国人民解放军国防科学技术大学
- 2017-06-26 - 2020-02-07 - G05D1/10
- 本发明提供一种无人机基站选址与巡逻路径优化方法及装置，所述方法包括：根据无人机侦察的目标点和基站的欧式距离对目标点进行聚类处理，而后对每个类按照CW节约搜索算法规划无人机路径，以无人机续航时间约束无人机巡逻路径，检测并调整无人机配置得到无人机基站选址与巡逻路径的初始方案；对初始方案进行邻域搜索，获得无人机基站选址与巡逻路径邻域调整后的新方案；计算无人机基站选址与巡逻路径的新方案的总费用；若判定新方案总费用比原初始方案总费用减少，则保存新方案，并在新方案的基础上进行领域搜索，否则舍弃，重新进行领域搜索，直到达到预定的领域搜索次数。上述技术方案可以使无人机基站选址与巡逻路径成本最小化。
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