[发明专利]一种部分解耦的二自由度转动并联机构在审
| 申请号： | 201910713996.3 | 申请日： | 2019-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN110450137A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 刘鹏举;项忠霞;赵泽茂;李博超 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 12201 天津市北洋有限责任专利代理事务所 | 代理人： | 李素兰<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 300350天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种部分解耦的二自由度转动并联机构，包括动平台、静平台和分别固连在动平台和静平台之间的第一主支链和第二主支链，其中第一主支链包括第一转动副、第二转动副、第一移动副、圆柱副和连接它们的第一连杆，第一滑块，第三滑杆和U形支架；第二主支链包括第一分支链、第二分支链和第三分支链；第一分支链和第二分支链结构相同且关于第三分支链对称，均包含第四转动副，第五转动副，第二移动副以及连接它们的第二连杆，第二滑块；第三分支链包括球副和连接其的第四连杆；本发明精度高,刚度高,体积比小，误差小,动平台的转动部分解耦，具有良好的运动学性能和较高的灵活性，可广泛应用于机器人、航空航天、医学、数控机床等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 转动 分支链 主支链 动平台 解耦 转动并联机构 第二滑块 第一滑块 二自由度 航空航天 数控机床 静平台 体积比 运动学 移动 固连 滑杆 机器人 对称 医学 应用 | ||
【主权项】：
1.一种部分解耦的二自由度转动并联机构，包括动平台(6)、静平台(1)和分别固连在动平台(6)和静平台(1)之间的第一主支链(2)和第二主支链，其特征在于：所述的静平台为T形，所述的静平台包括彼此垂直设置的第一滑杆(21)和第二滑杆(22)，在所述的动平台(6)中间开有通槽，在所述的通槽内安装有转动平台(14)，所述的转动平台的左右两侧分别通过第三转动副(15)与动平台(6)转动连接，在所述的转动平台的左右两侧分别开有一个安装通槽，在每一个所述的安装通槽内分别安装有一个第五转动副(20)，所述的第五转动副的转轴分别与对应设置的安装通槽的前后侧壁转动相连；/n所述的第一主支链(2)包括第一连杆(12)，所述的第一连杆的一端与第二转动副(13)的支座固定相连，一根连接杆的两端分别与所述的第二转动副(13)的转轴以及动平台(6)的前壁中间固定连接，所述的第一连杆的另一端通过圆柱副(11)与水平设置的第三滑杆(10)转动和移动连接，第一滑块(8)与第一转动副(9)的支座固定相连，所述的第三滑杆的左右两端与U形支架(23)的左右竖直侧壁固定相连，所述的第一转动副(9)的转轴与U形支架(23)的底壁中间固定连接，所述的第一滑块(8)与静平台(1)的第一滑杆(21)彼此滑动连接构成第一移动副；/n所述的第二主支链包括第一分支链(3)、第二分支链(4)和第三分支链(5)；/n所述的第三分支链(5)包括第四连杆(16)，所述的第四连杆的一端与第二滑杆(22)的中间固定相连并且另一端与转动平台(14)中间通过球副(7)转动连接；/n所述的第一分支链(3)和第二分支链(4)结构相同且关于第三分支链(5)对称，所述的第一分支链(3)和第二分支链(4)均包括第二连杆(19)，所述的第二连杆的上端与相应侧的第五转动副(20)的转轴固定相连并且下端通过第四转动副(18)与第二滑块(17)转动连接，所述的第二滑块(17)与静平台(1)的第二滑杆(22)的一端彼此滑动连接构成第二移动副，所述的第一分支链(3)和第二分支链(4)的两个第二连杆(19)以及两个第二滑块(17)分别设置在第四连杆(16)的左右两侧；/n在所述的第一主支链(2)中，所述的第一移动副的移动方向与所述的第一转动副(9)转动轴线保持平行，且与所述的圆柱副(11)的转动轴线保持垂直，所述的圆柱副的转动轴线与所述的第二转动副(13)的转动轴线保持平行；/n在所述的第二主支链中，第三转动副(15)的转动方向与所述的第一主支链(2)的第二转动副(13)的转动轴线保持平行，且与所述的第一分支链(3)中的第五转动副(20)的转动轴线和第二分支链(4)中的第五转动副的转动轴线保持垂直；/n在所述的第一分支链(3)中，右侧的所述的第二移动副的移动方向与第四转动副的转动轴线保持垂直，所述的第四转动副(18)的转动轴线与第五转动副(20)的转动轴线保持平行；/n在所述的第二分支链(4)中，左侧的所述的第二移动副的移动方向与第四转动副的转动轴线保持垂直，左侧的所述的第四转动副(18)的转动轴线与左侧的第五转动副(20)的转动轴线保持平行。/n
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- 本发明公开了一种便于安装的工业机器人连接底座，包括底座本体以及安装于底座顶部的安装组件，所述安装组件包括环向设置的多块定位推板、环向设置的多块压紧板以及用于驱动定位板和压紧板运动的驱动机构，所述驱动机构包括主动套圈、从动转筒、安装板、主动棘爪、止回棘爪、棘齿圈、内齿圈、齿轮、安装杆和压紧杆，所述安装杆包括两根螺纹杆以及连接于两根螺纹杆之间的内螺纹调节套筒，设有所述安装组件包括环向设置的多块定位推板、环向设置的多块压紧板以及用于驱动定位板和压紧板运动的驱动机构，能够快速对机器人进行安装固定，方便拆装；设有内螺纹调节套筒，适应性强，能够适应不同尺寸的机器人。
- 一种小型浇铸件半自动浇铸机械臂-201911124523.6
- 曹孔健 - 泰州市科健电炉电器有限公司
- 2019-11-16 - 2020-02-11 - B25J9/00
- 一种小型浇铸件半自动浇铸机械臂，本发明公开了包括支撑架、电座、支撑臂、支撑柱、固定块和螺丝，所述支撑架的上端安装有承重杆，且承重杆的上侧连接有底座，所述底座上安装有第一杆体，且第一杆体的右侧安装有连接块，所述第一杆体上端安装有连接块，所述连接块上侧通过固定栓安装有第三杆体，且第三杆体的下侧设置有第四杆体，所述第四杆体的下端安装有支撑臂，且支撑臂上安装有连接块，所述第三杆体与第四杆体的左端安装有上转接块。本发明通过在支撑架与底座上安装承重杆，将缓解机体的重量带给底座的压力，达到分解压力减少承重的作用；在第一杆体的底端安装固定块使第一杆体在底座上固定的特别牢固，使得第一杆体的稳定性变得更高。
- 一种枪械外骨骼稳定机械臂-201911206074.X
- 耿泽坤 - 耿泽坤
- 2019-11-29 - 2020-02-11 - B25J9/00
- 本发明提供一种枪械外骨骼稳定机械臂。所述枪械外骨骼稳定机械臂包括三脚架；橡胶绑带，所述橡胶稳定绑带安装在所述三脚架上；前臂支撑杆，所述前臂支撑杆活动安装在所述橡胶绑带上；长度调节板，所述长度调节板滑动安装在所述前臂支撑杆上；两个前臂绑带，两个所述前臂绑带均固定安装在所述长度调节板上；后臂支撑板，所述后臂支撑板转动安装在所述长度调节板上；两个后臂绑带，两个所述后臂绑带均固定安装在所述后臂支撑板上；胸板；二阶液压装置，所述二阶压夜装置安装在所述胸板上。本发明提供的枪械外骨骼稳定机械臂具有使用方便、操作简单、可减小枪械对士兵的伤害、同时可提高士兵的射击精准度的优点。
- 机器人抓取物件的设备以及方法-201811306806.8
- 陈标发 - 佛山市奇创智能科技有限公司
- 2018-11-05 - 2020-02-11 - B25J9/00
- 本发明公开了一种机器人抓取物件的设备以及方法，设备包括用于承载物件的圆形载物台、用于抓取圆形载物台上的物件的机器人、用于检测物件位置的物件检测装置、和驱动圆形载物台转动的电机；物件检测装置用于检测圆形载物台上的物件以获取检测信息；机器人用于根据检测信息获取物件在机器人坐标系下对应的初始位置，和初始位置对应的圆形载物台的初始旋转角度；机器人还用于基于初始旋转角度，实时获取圆形载物台的实时旋转角度，根据初始位置、初始旋转角度和实时旋转角度，得到物件在机器人坐标系下的实时位置信息；根据实时位置信息抓取物件。本发明可防止机器人漏抓物件影响加工生产进度的问题，解决了机器人超限的情况，提高生产加工的效率。
- 四自由度高速高负载并联分拣机器人-201810311667.1
- 孟齐志;刘辛军;张赛;谢福贵;汪劲松;孙同亮;颜丙凯;杨经保 - 清华大学;济南翼菲自动化科技有限公司
- 2018-04-09 - 2020-02-11 - B25J9/00
- 本发明公开了一种四自由度高速高负载并联分拣机器人，包括：定平台、第一驱动单元，第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和动平台，其中，所述定平台、所述第一驱动单元，所述第二驱动单元、所述第三驱动单元、所述第四驱动单元、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆、所述第四连杆和所述动平台构成空间闭环结构。根据本发明实施例的四自由度高速高负载并联分拣机器人结构紧凑、简洁，控制灵活，刚度高，适用于精密操作、生产线分拣、加工等领域。
- 一种空间全自由度变胞机构式码垛机器人机构-201711082332.9
- 王汝贵;陈辉庆;孙家兴;袁吉伟;黄慕华 - 广西大学
- 2017-11-07 - 2020-02-11 - B25J9/00
- 一种空间全自由度变胞机构式码垛机器人机构，包括平台、平面定位机构、空间驱动机构以及机械手装配体，所述第一可控电机和第二可控电机均固定安装在平台上，平台固定杆固定在平台上，实现平面定位机构与平台的装配，滑槽固定在平台上，实现空间驱动机构与平台的装配，水平输出固定杆水平固定在垂直杆上，实现空间驱动机构与平面定位机构的装配，水平旋转滑块套在水平输出滑杆上，实现机械手装配体与空间驱动机构的装配。本发明结构简单，便于加工制造与安装，能够根据功能需求或环境的变化，实现空间中全自由度定位，能应对不同的工作场合下的不同工作任务。
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