[发明专利]一种内嵌阶梯式传感装置及其测量六维力的方法有效
| 申请号： | 201910676843.6 | 申请日： | 2019-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN110243508B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 肖计春;何国田 | 申请（专利权）人： | 重庆鲁班机器人技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01L1/22 | 分类号： | G01L1/22 |
| 代理公司： | 重庆图为知识产权代理事务所(普通合伙) 50233 | 代理人： | 刘竹 |
| 地址： | 400714 重庆市北碚区*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供一种内嵌阶梯式传感装置及其测量六维力的方法，包括：上法兰、外壳、底座、下法兰、感应单元；感应单元包括上层阶梯刚性梁、下层阶梯刚性梁、上预压板、右预压板、套筒及分布在上层阶梯刚性梁和下层阶梯刚性梁上的共32块磁流变弹性体；上层阶梯刚性梁与下层阶梯刚性梁通过阶梯的形式相互配合；32块磁流变弹性体通过导线组成六组半桥双臂电桥电路，感应单元通过磁流变弹性体将相对面压力信号转化为电信号；六组半桥双臂电桥电路分别独立输出六个电信号，分别对应六维力的六个方向的力/力矩；通过上述方案，创新提出了内嵌阶梯式套筒结构，有效减小预压难度，提高预压精度，增加传感器整体的可靠性和测量精度，实现结构解耦。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 阶梯 传感 装置 及其 测量 六维力 方法 | ||
【主权项】：
1.一种内嵌阶梯式传感装置，其特征在于，包括：上法兰(1)、外壳(7)、底座(8)、下法兰(9)、以及感应单元(10)；所述感应单元(10)包括上层阶梯刚性梁(2)、下层阶梯刚性梁(3)、上预压板(4)、右预压板(5)、套筒(6)及分布在所述上层阶梯刚性梁(2)和下层阶梯刚性梁(3)上的共32块磁流变弹性体；所述上层阶梯刚性梁(2)与所述下层阶梯刚性梁(3)通过阶梯的形式相互配合；所述外壳(7)用于连接所述套筒(6)和所述底座(8)；所述底座(8)用于固定所述套筒(6)、并连接所述下法兰(9)；所述下法兰(9)与机器人末端相连；所述上法兰(1)与所述上层阶梯刚性梁(2)连接；所述上预压板(4)分别与所述套筒(6)和所述外壳(7)相连接；所述上预压板(4)还分别与所述上层阶梯刚性梁(2)和所述下层阶梯刚性梁(3)相连接；所述下层阶梯刚性梁(3)还与所述右预压板(5)连接；所述32块磁流变弹性体通过导线组成六组半桥双臂电桥电路，分别记为，第一电路、第二电路、第三电路、第四电路、第五电路和第六电路；所述感应单元(10)通过磁流变弹性体将相对面压力信号转化为电信号；所述六组半桥双臂电桥电路分别独立的输出六个独立的电信号，六个电信号分别对应六维力中的六个方向的力/力矩。
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