[发明专利]一种基于动力学的机械臂柔性控制方法在审
| 申请号： | 201910651925.5 | 申请日： | 2019-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN110450154A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 曾雄伟;方榆;昌浩田 | 申请（专利权）人： | 广州弘度信息科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 44259 广州凯东知识产权代理有限公司 | 代理人： | 谭勇<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 510000广东省广州市越秀区越*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于动力学的机械臂柔性控制方法，该控制方法包括以下步骤：采用广义D‑H法对模型进行运动学建模；采用牛顿—欧拉公式对模型进行动力学建模；计算出关节力矩，对力矩结果采用多元函数Taylor公式进行近似估计；根据对关节速度的近似处理，进一步的简化关节力矩的表达式；给定某一段圆弧曲线，将计算结果在MATLAB中做了相应验证。本发明的一种基于动力学的机械臂柔性控制方法，本发明主要是针对高加速度下的低速运动，利用Taylor公式对速度和加速度项做了近似处理，使得计算的扭力公式变得简单，而且使用的效果与真实值相当，降低了控制器实时计算的压力。 | ||
| 搜索关键词： | 关节力矩 近似处理 柔性控制 动力学 机械臂 动力学建模 运动学建模 低速运动 多元函数 近似估计 欧拉公式 实时计算 圆弧曲线 控制器 扭力 关节 验证 | ||
【主权项】：
1.一种基于动力学的机械臂柔性控制方法，该控制方法包括以下步骤：/n(1)采用广义D-H法对模型进行运动学建模；/n(2)采用牛顿—欧拉公式对模型进行动力学建模；/n(3)计算出关节力矩，对力矩结果采用多元函数Taylor公式进行近似估计，对其中的高阶项采用梯度法进行近似处理；/n(4)根据对关节速度的近似处理，进一步简化关节力矩的表达式；/n(5)给定某一段圆弧曲线，将计算结果在MATLAB中做了相应验证。/n
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