[发明专利]一种配重式下肢康复机器人

摘要

本发明公开了一种配重式下肢康复机器人，涉及康复器械技术领域，包括用于支撑固定的底座模块及独立工作的髋关节模块、膝关节模块和踝关节模块，髋关节模块和膝关节模块中分别设置用于平衡重力的髋关节配重连杆、髋关节配重弹簧和膝关节配重弹簧。本发明的髋关节模块、膝关节模块和踝关节模块，能分别实现髋关节、膝关节和踝关节的康复训练，利于针对性地实现患者的康复治疗；髋关节模块和膝关节模块具有重力平衡功能，能够平衡机器人连杆自重所产生的负载，降低了配设电机的转矩要求，减轻了机器人自重且提高了机器人关节的负载能力。结构简单、布局紧凑、成本低廉、操作方便快捷，易于推广，具有良好的实用性。

主权项

1.一种配重式下肢康复机器人，包括用于支撑固定的底座模块(100)及独立工作的髋关节模块(200)、膝关节模块(300)和踝关节模块(400)，其特征在于：所述底座模块(100)包括底座(116)、设于所述底座(116)上方的坐垫(110)、设于所述坐垫(110)前方的扶手(113)和设于所述坐垫(110)后上方的躺床(105)；第一电机支架(202)呈环形结构，固连于所述底座(116)上，第一电机(201)安装于所述第一电机支架(202)内部，第一减速器(203)固定在所述第一电机支架(202)上，其输入端与所述第一电机(201)的输出端连接；髋关节水平支架(204)设于所述第一减速器(203)上方，其前端与所述第一减速器(203)的输出端连接固定，髋关节竖直支架(205)竖直向上连接于所述髋关节水平支架(204)末端，可沿所述水平支架(204)水平滑动，并通过螺栓紧固锁紧；第二电机支架(207)呈环形结构，固连与所述髋关节竖直支架(205)上，第二电机(206)安装于所述第二电机支架(207)内部，第二减速器(208)固定在所述第二电机支架(207)上，其输入端与所述第二电机(206)输出端连接，髋关节小带轮(209)与所述第二减速器(208)的输出端固连；髋关节衬套(212)固定于所述髋关节竖直支架(205)上，位于所述第二电机支架(207)上方，髋关节连接轴(214)通过轴承架安装于所述髋关节衬套(212)内部；髋关节大带轮(211)位于所述髋关节小带轮(209)上方，通过其上的固定键与所述髋关节连接轴(214)一端连接，所述髋关节小带轮(209)和所述髋关节大带轮(211)通过髋关节同步带(210)连接；所述髋关节连接轴(214)另一端与髋关节配重连杆(213)的固定键连接，髋关节配重弹簧(215)两端分别与所述髋关节配重连杆(213)和所述髋关节水平支架(204)连接固定，构成所述髋关节模块(200)，所述髋关节配重弹簧(215)始终处于拉伸状态；所述膝关节模块(300)与所述髋关节连接轴(214)通过所述髋关节连接轴(214)的固定键连接，所述踝关节模块(400)与所述膝关节模块(300)连接。