[发明专利]一种融合多传感器信号滤波优化的室内定位方法

摘要

本发明公开了一种融合多传感器信号滤波优化的室内定位方法，1）在需要定位的场地内设置蓝牙设备，用户使用定位系统扫描实场地附近的蓝牙设备，得到iBeacon的RSSI值；2）判断步骤1）得到的iBeacon的RSSI值与设定的信号强度阈值进行比对，根据信号强度判断需要进行点定位还是区域定位；3）若扫描过程中有多个iBeacon，且有一个或多个RSSI值超过阈值，根据多个iBeacon的RSSI值计算用户所在位置的质心，若所有被扫描的iBeacon的RSSI值都小于阈值，则将iBeacon覆盖区域的并集作为Wi‑Fi指纹定位的搜索区域；4）Wi‑Fi指纹定位的搜索区域内，设置Wi‑Fi节点和RFID标签，结合Wi‑Fi和RFID定位信号对用户进行定位，获得用户精确的位置坐标。该定位方法定位精度高，定位误差小，效果好。

主权项

1.一种融合多传感器信号滤波优化的室内定位方法，其特征在于，包括如下步骤：1)在需要定位的场地内设若干个蓝牙设备，用户使用定位系统扫描场地附近的蓝牙设备，对附近的iBeacon进行连续扫描，扫描到附近iBeacon，完成一次扫描，得到iBeacon的RSSI值；2)判断步骤1)得到的iBeacon的RSSI值与设定的信号强度阈值进行比对，根据信号强度判断需要进行点定位还是区域定位；若iBeacon的RSSI值满足设定的信号强度阈值，则进行点定位，即感知蓝牙设备附近的用户，并抓取用户位置；若不满足信号强度阈值，则进行区域定位，即在附近寻找指纹点；3)若扫描过程中有多个iBeacon，且有一个或多个RSSI值超过阈值，则根据多个iBeacon的RSSI值计算用户所在位置的质心，若所有被扫描的iBeacon的RSSI值都小于阈值，则将iBeacon覆盖区域的并集作为Wi‑Fi指纹定位的搜索区域；4)在步骤3)中得到的Wi‑Fi指纹定位的搜索区域内，设置Wi‑Fi节点和RFID标签，结合Wi‑Fi和RFID定位信号使用KILA算法对用户进行定位，首先基于KFASVJ算法对无线信号的RSSI值进行优化，然后利用三边测量方法计算用户与Wi‑Fi设备距离，最后结合Wi‑Fi信号和RFID信号对用户位置进行综合位置估计，将用户位置设为MO点，获得MO点的位置坐标。