[发明专利]风电机组变桨轴承智能装配方法

摘要

本发明提供了一种风电机组变桨轴承智能装配方法，包括：待轮毂被吊装到旋转平台上，轮毂的主轴连接端下压弹性翻转定位止口，并在弹性翻转定位止口的引导下安装到位，同时弹性翻转定位止口翻转卡紧轮毂的主轴连接端，被卡盘机构卡紧后，旋转平台配合工业机器人的机械臂末端搭载的视觉引导系统自动找正轮毂的第一个工作面，进而自动找到该工作面需要紧固的第一颗螺栓位置；由工业机器人搭载的电动拧紧轴系统按预先设定的螺栓拧紧程序进行分步紧固；当一个工作面螺栓紧固完毕后，旋转平台自动旋转120度进行下一个工作面的紧固工作，直到三个工作面的螺栓全部紧固完毕。本发明的智能装配方法实现了风电机组变桨轴承的精确装配及高效装配。

主权项

1.风电机组变桨轴承智能装配方法，用于风电机组变桨轴承与轮毂装配用螺栓的拧紧，其特征在于，所述装配方法基于风电机组变桨轴承智能装配平台；所述风电机组变桨轴承智能装配平台，包括工业机器人、机器人行走轴、电动拧紧轴系统、旋转平台、套筒自动换手工作站及控制系统；所述工业机器人安装在机器人行走轴上并可沿机器人行走轴移动；所述电动拧紧轴系统安装在工业机器人的机械臂末端；电动拧紧轴系统包括末端具有套筒的拧紧部及安装在拧紧部上的视觉导引系统；所述旋转平台的上表面设置有用于固定轮毂的主轴连接端的卡盘机构，所述卡盘机构包括丝杠驱动的定位装置，所述定位装置设置有弹性翻转定位止口，所述弹性翻转定位止口用于与轮毂的主轴连接端内环面配合定位；所述卡盘机构有三个，沿旋转平台上表面呈120度间隔设置；所述旋转平台及套筒自动换手工作站位于工业机器人的工作范围内；所述套筒自动换手工作站用于提供电动拧紧轴系统的拧紧用套筒；所述控制系统与工业机器人、电动拧紧轴系统、旋转平台、套筒自动换手工作站连接；所述装配方法为：待轮毂被吊装到旋转平台上，轮毂的主轴连接端下压弹性翻转定位止口，在弹性翻转定位止口的引导下，轮毂的主轴连接端安装到位并且弹性翻转定位止口翻转卡紧轮毂的主轴连接端，被卡盘机构卡紧后，旋转平台配合工业机器人的机械臂末端搭载的视觉引导系统自动找正轮毂的第一个工作面，进而自动找到该工作面需要紧固的第一颗螺栓位置；紧固螺栓前，控制系统先判断智能电动拧紧轴系统配套的套筒是否为对应的套筒，否则控制系统通过套筒换手工作站自动更换所需的套筒；套筒更换完毕后或判断为无需更换套筒后由工业机器人搭载的电动拧紧轴系统按预先设定的螺栓拧紧程序进行分步紧固；当一个工作面螺栓紧固完毕后，旋转平台自动旋转120度进行下一个工作面的紧固工作，直到三个工作面的螺栓全部紧固完毕。