[发明专利]点云配准旋转变换方法、点云配准方法、设备及可读存储介质有效
| 申请号： | 201910092543.3 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN109741374B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 邹永宁;姚功杰;王珏;余浩松;陈桃艳;贾琳琳;傅范平 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30;G06T7/37 |
| 代理公司： | 重庆中之信知识产权代理事务所(普通合伙) 50213 | 代理人： | 袁庆民 |
| 地址： | 400030 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了点云配准旋转变换方法、点云配准方法、设备及可读存储介质，包括如下步骤：从点云中选取距离最远的两个点，将该两点连线记作特征轴x；将所述点云投影到以特征轴x为法向的平面上，得到投影点云，再在投影点云中选取最远的两个点，将该两点连线记作特征轴y；将垂直于特征轴x和y的法向量记作特征轴z；对三个特征轴归一化得到单位特征向量，再由所述单位特征向量组成旋转矩阵R；对所述点云进行旋转变换。本发明无需手动获取特征点，时间复杂度较低，目标点云和待配准点云的点数差距不影响特征点的提取，能够实现对稀疏点云的配准以及对点数差距较大的点云进行配准，适用面广，计算量小，可减少配准时间，配准效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 点云配准 旋转 变换 方法 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.点云配准旋转变换方法，其特征在于，包括如下步骤：从点云中选取距离最远的两个点，将该两点连线记作特征轴x；将所述点云投影到以特征轴x为法向的平面上，得到投影点云，再在投影点云中选取最远的两个点，将该两点连线记作特征轴y；将垂直于特征轴x和y的法向量记作特征轴z，得到所述点云的三个特征轴x、y、z；对三个特征轴归一化得到单位特征向量，再由所述单位特征向量组成旋转矩阵R；对所述点云进行旋转变换X'＝RX，其中X为点云旋转前的状态，X'为点云旋转后的状态。
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