[发明专利]差动式非转向轮随动转向机构在审
| 申请号： | 201910040288.8 | 申请日： | 2019-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN109625084A | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 赵士兴;罗超;齐昌兴;孙兵兵;胡键平;董帅 | 申请（专利权）人： | 杭州米氪科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D9/00 | 分类号： | B62D9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种差动式非转向轮随动转向机构，包括车轮轴节、连杆、杠杆摇臂、弹性元件，车轮轴节通过轴承与车轮连接，连杆的一端与车轮轴节铰接，连杆的另一端分别与杠杆摇臂的两端铰接，杠杆摇臂的支点与车架连接，杠杆摇臂可绕支点转动，弹性元件与杠杆摇臂连接，弹性元件与车架连接。本发明的非转向轮随动转向机构可实现非转向轮的随动转向效果，并可以通过设计不同参数，实现不同的随动转向效果；还可以通过电控单元控制各参数，根据工况随时改变随动转向增益。车轮转向并不是由电控单元的执行机构直接带动，而是由地面侧向力带动，因此相对传统主动转向机构能够大幅度降低能耗。 | ||
| 搜索关键词： | 杠杆摇臂 非转向轮 随动转向机构 弹性元件 随动转向 车轮轴 车架 电控单元控制 车轮转向 电控单元 两端铰接 支点转动 主动转向 侧向力 差动式 动式 铰接 轴承 车轮 | ||
【主权项】：
1.一种差动式非转向轮随动转向机构，其特征在于，包括车轮轴节1、连杆A 2、连杆B 3、杠杆摇臂4、弹性元件A 5、弹性元件B 6，车轮轴节1通过轴承与车轮连接，连杆A 2、连杆B 3的一端与车轮轴节1铰接，连杆A、连杆B的另一端分别与杠杆摇臂的两端铰接，杠杆摇臂的支点与车架连接，杠杆摇臂可绕支点转动，连杆A距地面侧向力传递到连杆平面内的等效作用点的垂直距离为a，连杆B距地面侧向力传递到连杆平面内的等效作用点的垂直距离为b，连杆A距杠杆摇臂的支点的垂直距离为c，连杆B距杠杆摇臂的支点的垂直距离为d，bc≠ad，弹性元件A、弹性元件B的一端与杠杆摇臂连接，弹性元件A、弹性元件B的另一端与车架连接。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于杭州米氪科技有限公司，未经杭州米氪科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910040288.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种车辆转向主动臂
- 下一篇：一种独立悬挂轮式智能转向方法
- 同类专利
- 车辆的转向系统及具有该车辆的转向系统的车辆-201610388445.0
- 张静;刘佳佳 - 比亚迪股份有限公司
- 2016-06-03 - 2019-10-11 - B62D9/00
- 本发明公开了一种车辆的转向系统及具有该车辆的转向系统的车辆，所述车辆的转向系统包括第一左转向节臂，所述第一左转向节臂的一端与车辆的第一左转向轮相连；第一右转向节臂，所述第一右转向节臂的一端与车辆的第一右转向轮相连；转向器，所述转向器具有第一输出端和第二输出端，所述第一输出端与所述第一左转向节臂的另一端相连，所述第二输出端与所述第一右转向节臂的另一端相连，所述转向器设置成沿所述车辆的前后方向可选择性地移动。根据本发明实施例的转向系统，结构简单，可实现多种转向模式。
- 一种通过齿轮限制转向系统的制动机构-201810076186.7
- 沈群华;蔡洪祥 - 泰州市赛得机电设备有限公司
- 2018-01-26 - 2019-09-24 - B62D9/00
- 本发明属于汽车转向技术领域，尤其涉及一种通过齿轮限制转向系统的制动机构，它包括车轮、第一连接杆、固定板、转动轮，当汽车以一定速度通过弯道时，转动方向盘，方向盘会带动转动轮转动；转动轮转动使得第二离心块转动轮的外侧移动；第二离心块在移动过程中就会与固定板上的第二卡块接触且被其卡死；而第二离心块初始状态下安装在转动轮上；即第二离心块与第二卡块之间的距离由固定板带动第二卡块移动的距离决定；速度越大固定板和第二卡块越容易卡紧第二离心块；即汽车在通过弯道时汽车的行驶速度和方向盘的转动速度决定了车轮摆动的角度；其作用是防止汽车在快速通过弯道时由于车轮转动速度较大而使得汽车翻车；具有较好的使用效果。
- 一种通过速度控制转向系统的制动机构-201810076167.4
- 沈群华;蔡洪祥 - 泰州市赛得机电设备有限公司
- 2018-01-26 - 2019-09-24 - B62D9/00
- 本发明属于汽车转向技术领域，尤其涉及一种通过速度控制转向系统的制动机构，它包括车轮、第一连接杆、限位板、第二固定弹簧，当汽车以一定速度通过弯道时，转动方向盘，方向盘会带动第一连接杆安装在其上的限位板摆动；在限位板摆动过程中，第二方形固定块会受到挤压，第二固定弹簧会被压缩；第二固定弹簧被压缩量一定；即限位板摆动幅度与第一方形固定块和第二方形固定块的位置有关；速度越大第一方形固定块和第二方形固定块越靠近限位板；即在转向过程中汽车的速度越大，对汽车在转向过程中方向盘转动角度的限制越大；其作用是防止汽车在快速通过弯道时由于车轮转动角度较大而使得汽车翻车；具有良好的使用效果。
- 一种速度控制制动机构-201810076191.8
- 沈群华;蔡洪祥 - 泰州市赛得机电设备有限公司
- 2018-01-26 - 2019-09-24 - B62D9/00
- 本发明属于汽车转向技术领域，尤其涉及一种速度控制制动机构，它包括车轮、第一连接杆、限位板、第二固定弹簧，当汽车以一定速度通过弯道时，转动方向盘，方向盘会带动第一连接杆安装在其上的限位板摆动；在限位板摆动过程中，第二方形固定块会受到挤压，第二固定弹簧会被压缩；第二固定弹簧被压缩量一定；即限位板摆动幅度与第一方形固定块和第二方形固定块的位置有关；速度越大第一方形固定块和第二方形固定块越靠近限位板；即在转向过程中汽车的速度越大，对汽车在转向过程中方向盘转动角度的限制越大；其作用是防止汽车在快速通过弯道时由于车轮转动角度较大而使得汽车翻车；具有良好的使用效果。
- 一种转向驱动单元及其自动引导运输车-201820842505.6
- 李文华;徐继德;陆海伟 - 杭州迦智科技有限公司
- 2018-06-01 - 2019-09-17 - B62D9/00
- 本实用新型提供一种保持驱动轮与地面接触，自适应地形变化的转向驱动单元。包括枢轴；活动底板，所述的活动底板可绕所述的枢轴翻转；驱动轮组件和从动轮组件，安装于所述的活动底板底部，分别位于所述的枢轴的两侧；所述的活动底板设有旋转机构，所述的旋转机构的旋转中心垂直于所述的活动底板，所述的驱动轮组件可绕所述的旋转机构的旋转中心相对于所述的活动底板旋转。
- 减震轮和自动引导车-201821408282.9
- 朱汝楷;倪菲 - 上海快仓智能科技有限公司
- 2018-08-29 - 2019-08-30 - B62D9/00
- 本公开提供一种用于车辆的减震轮，包括：车轮；缓冲支架，连接至所述车轮的上方；减震轮回转支架，连接至所述缓冲支架的上方且具有顶板和底板；以及减震结构，置于所述减震轮回转支架的所述顶板和所述底板之间且与所述缓冲支架连接，用于在所述车辆运输负载的情况下为所述车辆减震。根据本公开的用于车辆的减震轮通过在车轮上方设置减震结构吸震来缓冲路面的冲击，从而使得在经过不平路面时车辆的行驶更平稳，避免刚性碰撞引起所运输的负载大幅度的震动。
- 差动式非转向轮随动转向机构-201920070086.3
- 赵士兴;罗超;齐昌兴 - 杭州米氪科技有限公司
- 2019-01-16 - 2019-08-23 - B62D9/00
- 本实用新型提供一种差动式非转向轮随动转向机构，包括车轮轴节、连杆、杠杆摇臂、弹性元件，车轮轴节通过轴承与车轮连接，连杆的一端与车轮轴节铰接，连杆的另一端分别与杠杆摇臂的两端铰接，杠杆摇臂的支点与车架连接，杠杆摇臂可绕支点转动，弹性元件与杠杆摇臂连接，弹性元件与车架连接。本实用新型的非转向轮随动转向机构可实现非转向轮的随动转向效果，并可以通过设计不同参数，实现不同的随动转向效果；还可以通过电控单元控制各参数，根据工况随时改变随动转向增益。车轮转向并不是由电控单元的执行机构直接带动，而是由地面侧向力带动，因此相对传统主动转向机构能够大幅度降低能耗。
- 一种小吨位电动牵引车的机械转向机构-201821631508.1
- 孙凯;游骏;姜文东;杨德洲 - 安徽合力股份有限公司牵引车分公司
- 2018-09-28 - 2019-07-19 - B62D9/00
- 本实用新型公开了一种小吨位电动牵引车的机械转向机构，包括车架，所述车架下端设有转向毂，所述转向毂内设有圆柱形空腔，所述转向毂下端设有转向支架，所述转向支架上部插设与转向毂内的空腔内，所述转动支架与转向毂支架通过连接轴承转动连接，所述转轴支架下端设有车轮总成，本实用新型的转向处采用了转向毂结构，所以不需要对车架进行平面加工，使得整个转向的回转部位结构简洁，而且加工工艺简单，因而降低了生产成本，提高了使用寿命和使用的稳定性，而且整个转向机构的转向阻力较低，转向更加灵敏。
- 一种全地形移动底盘及小车-201910318478.1
- 崔顺炬;华栋;林清霖;袁文飞;崔佩仪 - 广州国机智能电力科技有限公司
- 2019-04-19 - 2019-07-12 - B62D9/00
- 本发明涉及电网巡检设备技术领域，尤其涉及一种全地形移动底盘及小车，包括底盘本体以及安装于底盘本体的驱动装置、减震装置和转向装置，驱动装置包括驱动机构、左前轮、左后轮、右前轮和右后轮，左前轮、左后轮、右前轮和右后轮均连接有驱动机构，转向装置包括第一转向机构和第二转向机构，第一转向机构分别与左前轮和左后轮连接，左前轮和左后轮摆动方向相反，第二转向机构分别与右前轮和右后轮连接，右前轮和右后轮摆动方向相反，左前轮、左后轮、右前轮和右后轮均与减震装置连接。本发明实现了移动底盘的原地转动，使用更灵活，且设置了减震装置，降低了移动底盘在行驶过程中受到的振动，提高移动底盘移动的稳定性。
- 在转向系统故障的情况下控制车辆的方法-201811468839.2
- J·D·米勒;B·T·穆雷 - TRW汽车美国有限责任公司
- 2018-12-04 - 2019-06-14 - B62D9/00
- 本申请公开了一种操作车辆以使得车辆保持沿所希望的路线的方法。该车辆有：第一转向系统，用于使得在车辆第一端的左右车轮转弯；第二转向系统，用于使得在车辆第二端的左右车轮转弯；制动器，用于减慢车轮的旋转；以及转向锁机构。该方法包括确定第一转向系统发生故障。操作转向锁机构以便锁定在车辆第一端的左右车轮的转弯。操作制动器，以便使得车辆保持沿所希望的路线。操作第二转向系统，以便使得车辆保持沿所希望的路线。
- 一种改进的中耕机-201910214491.2
- 宋鸿 - 宋鸿
- 2019-03-20 - 2019-05-24 - B62D9/00
- 本发明公开了一种改进的中耕机，包括机架，机架的前端安装有前轮，前轮为转向轮，机架的后端安装有后轮，后轮为驱动轮，所述机架的两侧分别固定有基板，基板的底部通过旋转电机连接有安装板，安装板的底部分别通过两个油缸安装有两个转向辅助轮，每个转向辅助轮与驱动电机连接，两个转向辅助轮前后共线设置。本发明能够改进现有技术的不足，提高了中耕机的通过行进性能。
- 万向车-201610969661.4
- 张统强 - 东莞市强乐塑胶制品有限公司
- 2016-10-28 - 2019-05-21 - B62D9/00
- 本发明公开一种万向车，包括底盘及车轮，所述万向车还包括车轮转向机构，所述车轮转向机构设置于所述底盘及所述车轮之间，并驱动所述车轮围绕竖直的转向中心轴自转180度或以上。本发明万向车能实现纵向行走、横向行走及原地打转等多种行走方式，操作简单，可玩性强。
- 一种AGV原地快速转向装置-201710513781.8
- 唐敦兵;杨俊;张思;张浩;张笑 - 南京航空航天大学;南京航空航天大学无锡研究院
- 2017-06-29 - 2019-04-23 - B62D9/00
- 本发明公开了一种AGV原地快速转向装置，其包括若干个呈扇形的转向轮组件，若干个转向轮组件首尾面相接固定形成整体AGV转向轮，所述整体AGV转向轮连接AGV主传动轴，所述转向轮组件内设置有内转向轮组件，所述内转向轮组件包括转子转轴、内转向轮转子和内转向轮定子，所述内转向轮转子包括具有圆弧轮面的壳体，所述转子转轴上安装有位于所述壳体内的磁芯，所述转子转轴的两端通过轴承能转动地安装于所述基座内，所述基座的外圆弧面上开设有通孔，所述转子转轴上安装有压力传感器。上述AGV原地快速转向装置能够实现AGV转轮的原地快速转向。不仅结构简单，设计巧妙；而且大大减小了AGV的转向半径，节省了宝贵的仓储空间。
- 差动式非转向轮随动转向机构-201910040288.8
- 赵士兴;罗超;齐昌兴;孙兵兵;胡键平;董帅 - 杭州米氪科技有限公司
- 2019-01-16 - 2019-04-16 - B62D9/00
- 本发明提供一种差动式非转向轮随动转向机构，包括车轮轴节、连杆、杠杆摇臂、弹性元件，车轮轴节通过轴承与车轮连接，连杆的一端与车轮轴节铰接，连杆的另一端分别与杠杆摇臂的两端铰接，杠杆摇臂的支点与车架连接，杠杆摇臂可绕支点转动，弹性元件与杠杆摇臂连接，弹性元件与车架连接。本发明的非转向轮随动转向机构可实现非转向轮的随动转向效果，并可以通过设计不同参数，实现不同的随动转向效果；还可以通过电控单元控制各参数，根据工况随时改变随动转向增益。车轮转向并不是由电控单元的执行机构直接带动，而是由地面侧向力带动，因此相对传统主动转向机构能够大幅度降低能耗。
- 一种基于离心力离合的带转向的驱动平台-201710324872.7
- 龙霞 - 新昌县七星街道菊燕百货批发部
- 2017-05-10 - 2019-04-02 - B62D9/00
- 本发明属于机器人行走技术领域，尤其涉及一种基于离心力离合的带转向的驱动平台，它包括承载平台、驱动机构，其中两个对称的驱动机构分别位于承载平台下侧的两端；机器人进行工作时，驱动电机通电进行转动，电机转轴转动；电机转轴带动第一驱动块转动；第一驱动块转动带动驱动环齿转动；驱动环齿带动传动齿转动；传动齿带动驱动轴转动；驱动轴带动行走轮转动；进而整个机器人向前直线运动；本发明承载平台所安装的两个驱动机构仅能够单向行驶和单向转向，所以平台只具有前进的功能不具有后退功能，向一个方向转向时通过调节前驱动机构转向，使得整个承载平台转向；向另一个方向转向时通过调节后驱动机构转向，使得整个承载平台转向。
- 全向驱动轮系总成及使用该总成的AGV-201820754897.0
- 郝新浦 - 徐州德坤电气科技有限公司
- 2018-05-21 - 2019-01-15 - B62D9/00
- 本实用新型公开了一种全向驱动轮系总成及使用该总成的AGV，全向驱动轮系总成包括箱型壳体、滚动驱动部分和转向驱动部分；滚动驱动部分包括中轴线水平设置的驱动辊轮，驱动辊轮内部设有滚动驱动电机总成；转向驱动部分包括定锥齿盘、动锥齿盘、承载锥齿轮、转向驱动锥齿轮和转向减速电机，被定锥齿盘和动锥齿盘啮合夹持的承载锥齿轮通过轴承左右对称安装在驱动辊轮上，且定锥齿盘和动锥齿盘的中轴线与驱动辊轮的辊轮体的中轴线垂直相交设置、且相交点位于辊轮体的水平中心位置。全向驱动轮系总成能够在实现全向驱动的前提下实现进一步降低托载平台的高度尺寸，进而实现降低被托载物品距离地面的高度尺寸、托载运行更稳定。
- 一种汽车及车轮转向系统-201610658384.5
- 刘振勇 - 杭州天爵舞台工程有限公司
- 2016-08-11 - 2018-12-28 - B62D9/00
- 本发明公开了一种车轮转向系统，包括设置于转向轮上的转向装置，包括顶部通过回转支承连接于底盘的车轮支架，底部转动连接于转向轮转轴的两端。还包括信号执行装置，信号执行装置控制回转支承，从而控制转向轮转动的角度。还包括转角控制装置，转角控制装置包括多个往复式开关转子，可以发出转向角度的电子信号，并通过信号执行装置控制转向装置实现转向。通过多个开关转子作为转角控制装置，由开关转子的开关发出电子信号，电子信号传递至信号执行装置。回转支承可以实现360度的转向，从而使车辆可以达到更大角度的转弯幅度，转向更加灵活，没有复杂的机械传动结构，结构更加简单。本发明提供的汽车可以实现相同的技术效果。
- 一种液压式可独立转动的机械行走轮及相应农业机械车-201810812633.0
- 荣嫚丽 - 荣嫚丽
- 2018-07-23 - 2018-12-18 - B62D9/00
- 本发明公开了一种液压式可独立转动的机械行走轮，包括行走轮主体，行走轮主体通过转轴连接在固定支架底部两端，固定支架的顶部连接有转动支架，转动支架上端连接有驱动转动支架转动的液压驱动环，液压驱动环的中心与转动支架转动连接，液压驱动环的下部固定有第一液压驱动杆，第一液压驱动杆的伸缩端连接转动支架并驱动其转动。本发明还公开了一种采用上述的液压式可独立转动的机械行走轮的农业机械车。本发明通过驱动液压系统控制行走轮独立转动，即可实现在田间作业时大范围的转弯，避免了以前行走轮经常压倒庄稼的情况，提高了农业机械车田间作业的灵活性；本发明能够在改变转动方向时，更加容易定位固定，转动更加便利。
- 一种电磁式可独立转动的机械行走轮及相应农业机械车-201810811874.3
- 荣嫚丽 - 荣嫚丽
- 2018-07-23 - 2018-11-30 - B62D9/00
- 本发明公开了一种电磁式可独立转动的机械行走轮，包括行走轮主体，行走轮主体通过转轴连接在固定支架底部两端，固定支架的顶部连接有转动支架，转动支架上端连接有驱动转动支架转动的电磁驱动环，电磁驱动环的中心与转动支架转动连接，电磁驱动环的下部固定有第一电磁驱动杆，第一电磁驱动杆的伸缩端连接转动支架并驱动其转动。本发明还公开了一种采用上述的电磁式可独立转动的机械行走轮的农业机械车。本发明通过驱动电磁系统控制行走轮独立转动，即可实现在田间作业时大范围的转弯，避免了以前行走轮经常压倒庄稼的情况，提高了农业机械车田间作业的灵活性；本发明能够在改变转动方向时，更加容易定位固定，转动更加便利。
- 用于电动车的车轮转向装置-201820498822.0
- 付军 - 付军
- 2018-04-09 - 2018-10-26 - B62D9/00
- 本实用新型公开了用于电动车的车轮转向装置，包括轮毂电机，所述轮毂电机的两侧连接连杆，所述轮毂电机位于内环内，所述连杆远离轮毂电机的一端均与内环固定连接，还包括套设在内环外的外环，所述外环与内环同心，且外环与内环之间能够相对转动；所述外环上设置环形的齿条，所述齿条上啮合齿轮；还包括用于驱动所述齿轮转动的驱动装置，所述驱动装置与内环相对固定。本实用新型的目的在于提供用于电动车的车轮转向装置，以解决现有技术中电动车转向必须伴随车体前进才能完成的问题，实现灵活方便的对电动车车轮进行直接转向的目的。
- 机器人转弯机构-201721712120.X
- 尚凌辉;金杭;张利刚;程有辉 - 浙江捷尚人工智能研究发展有限公司
- 2017-12-11 - 2018-08-28 - B62D9/00
- 本实用新型公开了一种机器人转弯机构，包括驱动结构、轮胎、车主梁、减速结构及传动结构，减速结构包括减速机输入端连接件、减速机及减速机轴，传动结构包括转向轴传动件、转接板及轮架，驱动结构包括电机，电机的输出轴伸入减速机输入端连接件并与减速机输入端连接件配合，减速机输入端连接件及减速机轴分别固定于减速机的相对两端，减速机轴部分嵌入转向轴传动件并与转向轴传动件固定连接，转向轴传动件与转接板固定连接，轮架固定安装于转接板，轮胎安装于轮架，驱动结构、减速结构、传动结构及轮胎安装于车主梁，电机通过减速结构及传动结构带动轮胎相对车主梁转向。通过上述设计，机器人转弯机构结构简单、车身高度低、重量轻、工作效率高。
- 车辆及其行走单元-201721866931.5
- 柯德钧;朱恒 - 欧孚迪汽车设计武汉有限公司
- 2017-12-28 - 2018-08-21 - B62D9/00
- 本实用新型提供一种车辆及其行走单元，该行走单元包括车轮、油气弹簧和转向驱动装置；转向驱动装置包括花键轴和转向驱动机构；花键轴同轴穿设于油气弹簧的油缸上，且位于油缸外的轴段与转向驱动机构连接从而能够绕自身轴线旋转，位于油缸内的轴段与油缸的活塞杆花键连接；活塞杆的底端连接有轮轴座，轮轴座上安装有轴向为水平向的轮轴；车轮配置有轮毂电机且装配于轮轴上，车轮的中心位于活塞杆中轴线的延长线上。本实用新型提供的车辆的行走单元，将油气弹簧的功能与转向功能结合为一体，通过穿设于油缸顶部的花键轴带动活塞杆花键套旋转，在保证油气弹簧的基本功能的情况下，还可实现车轮的转向，从而有效地提高车辆的可操作性。
- 用于电动车的车轮转向装置-201810312098.2
- 付军 - 付军
- 2018-04-09 - 2018-07-27 - B62D9/00
- 本发明公开了用于电动车的车轮转向装置，包括轮毂电机，所述轮毂电机的两侧连接连杆，所述轮毂电机位于内环内，所述连杆远离轮毂电机的一端均与内环固定连接，还包括套设在内环外的外环，所述外环与内环同心，且外环与内环之间能够相对转动；所述外环上设置环形的齿条，所述齿条上啮合齿轮；还包括用于驱动所述齿轮转动的驱动装置，所述驱动装置与内环相对固定。本发明的目的在于提供用于电动车的车轮转向装置，以解决现有技术中电动车转向必须伴随车体前进才能完成的问题，实现灵活方便的对电动车车轮进行直接转向的目的。
- 行走及弹跳机器人-201611126671.8
- 朱艳华;董士雷 - 山东英才学院
- 2016-12-09 - 2018-07-20 - B62D9/00
- 本发明公开了一种行走及弹跳机器人，用于实现弹跳和行走功能。它包括固定部分、行走及弹跳执行部分、蓄能部分和弹跳触发部分，行走及弹跳执行部分包括底板、第一、第二、第三拉杆和第一滑块，底板前端铰接连接第一拉杆和第二拉杆，第二拉杆后端连接第三拉杆，第三拉杆的端部与支架铰接连接，在第一拉杆的上端部连接短杆，短杆穿过滑槽后连接第一滑块，第一滑块通过直线滑动的方式安装在滑块导轨上；弹簧固定销轴和第一拉杆之间设置弹簧；通过弹跳触发部分实现蓄能后的弹跳。本发明是一种可行走及弹跳机器人，既发挥了弹跳式行走的优势，也采用了轮式行走的方式，避免了弹跳机器人转向不灵活的现象，同时也可在平地快速移动。
- 一种基于四轮独立转向驱动线控汽车的紧急制动控制方法-201810104256.5
- 张东;王慧文;宗长富;蔡超明 - 肇庆学院
- 2018-01-31 - 2018-07-06 - B62D9/00
- 本发明公开了一种基于四轮独立转向驱动线控汽车的紧急制动控制方法，目的在于充分利用四轮独立转向/驱动汽车的优势，在紧急制动工况下对同轴的两车轮施加一小角度的转向(同轴异向)，最大限度提高车辆的制动减速度，从而缩短制动距离，提高车辆的安全性；此外由于该方法对车轮施加额外的转角，使车辆两侧车轮产生大小相等、方向相反的侧向力，该侧向力还可提高车辆在制动过程中的稳定性；再者，当4轮独立驱动/转向线控汽车的某一个车轮的制动系统发生故障或失效(包括软件故障及硬件故障)时，通过对该制动失效车轮转角施加主动控制，且配合其他三个车轮的主动制动及转角控制，从而使车辆避免急转等失稳现象，实现平稳的制动。
- 车辆转向装置及仓储车-201721274020.3
- 陈潺;吴琼荔 - 比亚迪股份有限公司
- 2017-09-29 - 2018-06-22 - B62D9/00
- 本实用新型提供了车辆转向装置，包括用以与车身固定的固定架和可旋转地安装于固定架上的转向桥总成，还包括用于回位转向桥总成的弹性回位组件，弹性回位组件设于固定架与转向桥总成之间，转向桥总成相对于固定架转动时弹性回位组件储能；还提供了仓储车，包括前述的车辆转向装置。在固定架与转向桥总成之间增设了弹性回位组件，对转向桥总成施加转向外力时，转向桥总成相对于固定架转动时，且弹性回位组件储能，撤销外力时，弹性回位组件释放储存的能量，推动转向桥总成自动回位至初始位置，使车辆能够保持直行。
- 一种四轮转向传动装置-201721142726.4
- 陈刚强;王俊峰;尹旭男 - 中船重工海为郑州高科技有限公司
- 2017-09-07 - 2018-06-15 - B62D9/00
- 本实用新型提供一种四轮转向传动装置，包括动力组件和传动组件；动力组件包括电机和与电机连接的减速机；传动组件包括与减速机固定连接的小链轮和固定连接在四个转向轮组件上的四个大链轮，其中一个大链轮为从动大链轮，从动大链轮为双排大链轮；小链轮和从动大链轮之间通过传动链条Ⅰ连接，从动大链轮和其它三个大链轮之间通过传动链条Ⅱ连接。本实用新型采用单电机带动减速机及小链轮和大链轮减速，通过改变局部链条环绕方向，驱动双排链轮结构控制四轮实现横向、纵向和原地自旋运动。能够保证转向时四个轮子同时向内侧或外侧旋转，解决了泊车机器人运行过程中存在转向时四轮不同步问题。 1
- 车辆及其行走单元-201711451805.8
- 柯德钧;朱恒 - 欧孚迪汽车设计武汉有限公司
- 2017-12-28 - 2018-06-05 - B62D9/00
- 本发明提供一种车辆及其行走单元，该行走单元包括车轮、油气弹簧和转向驱动装置；转向驱动装置包括花键轴和转向驱动机构；花键轴同轴穿设于油气弹簧的油缸上，且位于油缸外的轴段与转向驱动机构连接从而能够绕自身轴线旋转，位于油缸内的轴段与油缸的活塞杆花键连接；活塞杆的底端连接有轮轴座，轮轴座上安装有轴向为水平向的轮轴；车轮配置有轮毂电机且装配于轮轴上，车轮的中心位于活塞杆中轴线的延长线上。本发明提供的车辆的行走单元，将油气弹簧的功能与转向功能结合为一体，通过穿设于油缸顶部的花键轴带动活塞杆花键套旋转，在保证油气弹簧的基本功能的情况下，还可实现车轮的转向，从而有效地提高车辆的可操作性。
- 机器人转弯机构-201711308920.X
- 尚凌辉;金杭;张利刚;程有辉 - 浙江捷尚人工智能研究发展有限公司
- 2017-12-11 - 2018-05-29 - B62D9/00
- 本发明公开了一种机器人转弯机构，包括驱动结构、轮胎、车主梁、减速结构及传动结构，减速结构包括减速机输入端连接件、减速机及减速机轴，传动结构包括转向轴传动件、转接板及轮架，驱动结构包括电机，电机的输出轴伸入减速机输入端连接件并与减速机输入端连接件配合，减速机输入端连接件及减速机轴分别固定于减速机的相对两端，减速机轴部分嵌入转向轴传动件并与转向轴传动件固定连接，转向轴传动件与转接板固定连接，轮架固定安装于转接板，轮胎安装于轮架，驱动结构、减速结构、传动结构及轮胎安装于车主梁，电机通过减速结构及传动结构带动轮胎相对车主梁转向。通过上述设计，机器人转弯机构结构简单、车身高度低、重量轻、工作效率高。
- 一种前轮转向结构以及行走机器人-201721317462.1
- 刘亚军 - 广州市君望机器人自动化有限公司
- 2017-10-12 - 2018-05-04 - B62D9/00
- 本实用新型公开了一种前轮转向结构以及行走机器人，涉及机器人技术领域。该前轮转向结构包括机架、转向舵机、两个连接组件和两个前轮组件。转向舵机安装于机架上，且分别与两个连接组件连接，每个连接组件与一个前轮组件连接，前轮组件安装于机架上，且与机架转动连接，转向舵机与第一带轮连接，第一带轮通过传动带与第二带轮连接，第二带轮与前轮组件连接。与现有技术相比，本实用新型提供的前轮转向结构由于采用了分别与两个第一带轮连接的转向舵机以及与第二带轮连接的前轮组件，所以能够实现转向舵机同时带动两个前轮组件转动，转向灵活，移动轻便快捷，能够精准的到达目标位置，增强用户的体验感，实用性强。
- 专利分类
