[实用新型]一种直轮驱动式变径管道巡检机器人

摘要

本实用新型一种直轮驱动式变径管道巡检机器人，属于管道机器人技术领域；所要解决的技术问题为提供一种可应对复杂管道的直轮驱动式变径管道巡检机器人；采用的技术方案为：驱动单元的结构为：两个驱动轮系统安装在底板后端的两侧，一个万向支撑轮安装在底板前端，底板上安装有变径主动调节系统；转弯与对心系统的结构为：方杆竖直设置，其下端与驱动单元中的底板前端铰接，其中部套装有直线轴承，直线轴承上固定有轴承连接器；检测单元的结构为：壳体上安装有多个检测装置，壳体通过轴承和轴承连接器连接，多个类L形支架的一端铰接在壳体上，另一端安装有万向轮，每个类L形支架与壳体之间均安装有弹簧自适应调节系统；本实用新型用于管道巡检。

主权项

1.一种直轮驱动式变径管道巡检机器人，其特征在于包括：驱动单元（1）、转弯与对心系统（2）和检测单元（3），驱动单元（1）和检测单元（3）通过转弯与对心系统（2）连接；所述驱动单元（1）的结构为：两个驱动轮系统（11）安装在底板（12）后端的两侧，一个万向支撑轮（13）安装在底板（12）前端，底板（12）上安装有变径主动调节系统（14）；所述驱动轮系统（11）的结构为：电机（111）和驱动轮（112）均安装在安装板（113）上，电机（111）的输出轴通过一对锥齿轮（114）与驱动轮（112）的转轴连接，安装板（113）与底板（12）连接；所述变径主动调节系统（14）的结构为：丝杠（141）水平设置，其一端通过轴承安装在丝杠支座（142）上，另一端通过联轴器与变径调节电机（143）的输出轴连接，滑块（144）通过螺纹套装在丝杠（141）上，支撑轮（145）由连杆机构控制随滑块（144）在丝杠（141）上水平移动而上下移动，支撑轮（145）上安装有压力传感器，变径调节电机（143）和丝杠支座（142）均固定安装在底板（12）上；所述转弯与对心系统（2）的结构为：方杆（21）竖直设置，其下端与驱动单元（1）中的底板（12）前端铰接实现水平转动，其中部套装有直线轴承（22），直线轴承（22）上固定有轴承连接器（23）；所述检测单元（3）的结构为：壳体（31）上安装有多个检测装置（32），壳体（31）通过轴承和转弯与对心系统（2）中的轴承连接器（23）连接实现径向旋转，多个类L形支架（33）围绕壳体（31）径向均布，类L形支架（33）的一端铰接在壳体（31）上，另一端安装有万向轮（34），每个类L形支架（33）与壳体（31）之间均安装有弹簧自适应调节系统（35）。