[实用新型]一种刚柔耦合变刚度柔性机器鱼有效
| 申请号： | 201822116543.6 | 申请日： | 2018-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN210063339U | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 崔祚 | 申请（专利权）人： | 贵州理工学院 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36;B63C11/52 |
| 代理公司： | 52100 贵阳中新专利商标事务所 | 代理人： | 刘楠;李余江 |
| 地址： | 550001 *** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种刚柔耦合变刚度柔性机器鱼，本实用新型通过流体驱动的多通道结构来模拟鱼体肌肉，并利用柔性梁结构来模拟鱼体脊椎，以实现柔性机器鱼的变刚度特性。本实用新型分别推导了刚柔耦合柔性仿生鱼的实验原理。该设计方法可通过多通道结构参数和柔性梁参数的优化使设计的仿生鱼实现刚度较大范围内的变化，以获得较好的游动性能。本实用新型采用连续脊椎梁与多通道肌肉系统相叠加的方式来制作柔性机器鱼，从整体上充分考虑了鱼类变刚度特性对其推进性能的影响，对提高仿生机器鱼推进性能有着重要的意义。 | ||
| 搜索关键词： | 本实用新型 柔性机器 变刚度 多通道结构 刚柔耦合 推进性能 模拟鱼 柔性梁 脊椎 仿生机器鱼 柔性仿生鱼 肌肉系统 流体驱动 实验原理 游动性能 多通道 仿生鱼 推导 叠加 鱼类 肌肉 制作 优化 | ||
【主权项】：
1.一种刚柔耦合变刚度柔性机器鱼，其特征在于：由鱼体部分和鱼尾部分组成，这两部分由连接隔板(9)进行固联；鱼头部分设有锂电池、驱动系统和控制系统；鱼尾部分有柔性脊椎结构和多通道肌肉系统(10)；所述柔性脊椎结构包括底板(1)和弹性梁(2)，在弹性梁(2)上设有脊椎硬块(4)，脊椎硬块(4)被固定在弹性梁(2)的不同位置上，并通过绳索驱动末端脊椎块来实现弯曲变形；在底板(1)上设有绳索固定端(3)；所述多通道肌肉系统(10)由硬质边界层(6)和变形区域(7)构成，其内设有流体通道(5)；所述变形区域(7)由粘弹性材料构成。/n
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