[实用新型]一种高度自适应上甑机器人

摘要

本实用新型涉及白酒酿造技术领域，公开了一种高度自适应上甑机器人，该机器人为：大臂支座与大臂旋转机构的顶部转动连接，俯仰机构设置在大臂旋转机构和大臂支座之间，俯仰机构用于推动大臂支座进行俯仰式升降；小臂部与大臂支座的另一端转动连接，连杆机构用于在大臂支座俯仰式升降过程中推动小臂部使其保持竖直状态；测距系统包括距离传感器，俯仰机构根据料面至大臂支座的距离控制大臂支座俯仰使得大臂支座与料面间的距离保持稳定。本实用新型提供的一种高度自适应上甑机器人，通过大臂支座俯仰式升降来调节大臂高度，结构简单，便于操作；设置连杆机构，使小臂部始终保持稳定；且可实现大臂部高度根据料面高度的自适应调整。

主权项

1.一种高度自适应上甑机器人，其特征在于，包括：大臂部、小臂部、俯仰机构、连杆机构和测距系统；所述大臂部包括大臂支座，所述大臂支座的一端通过大臂旋转机构与立柱的顶端转动连接，所述大臂支座与所述大臂旋转机构的顶部转动连接，所述俯仰机构设置在所述大臂旋转机构和所述大臂支座之间，所述俯仰机构用于推动所述大臂支座进行俯仰式升降；所述小臂部与所述大臂支座的另一端转动连接，所述连杆机构设置在所述大臂部和小臂部之间，所述连杆机构用于在所述大臂支座俯仰式升降过程中推动所述小臂部使其保持竖直状态；所述测距系统包括距离传感器，所述距离传感器用于检测料面至大臂支座的距离并反馈给所述俯仰机构，所述俯仰机构根据料面至大臂支座的距离控制大臂支座俯仰使得所述大臂支座与料面间的距离保持稳定。