[实用新型]一种塔式起重机吊钩姿态检测及防摇摆装置

摘要

本实用新型公开一种塔式起重机吊钩姿态检测及防摇摆装置，包括外壳、6轴传感器、倾角传感器、lora无线模块、单片机、电源和启动开关，所述的外壳固定安装在吊钩的侧板上，外壳的内部安装有6轴传感器和倾角传感器；所述的外壳内设置有单片机和电源，外壳上设置有启动开关；所述的6轴传感器、倾角传感器、电源和启动开关与单片机电性连接。本实用新型的优点在于可以实时的监测到吊钩的状态，为后期研发塔机吊钩防摇摆技术提供基础；可以根据吊钩的状态来确定起吊物是否起吊稳定，塔机操作者可以根据吊钩的状态调整起吊物的移动速度和起升速度；整体设计简单，可以防尘防水防撞。 1

主权项

1.一种塔式起重机吊钩姿态检测及防摇摆装置，其特征在于，包括外壳(1)、6轴传感器(2)、倾角传感器(3)、lora无线模块、单片机(4)、电源(5)和启动开关(6)，所述的外壳(1)固定安装在吊钩的侧板上，外壳(1)的内部安装有6轴传感器(2)和倾角传感器(3)；所述的外壳(1)内设置有单片机(4)和电源(5)，外壳(1)上设置有启动开关(6)；所述的6轴传感器(2)、倾角传感器(3)、电源(5)和启动开关(6)与单片机(4)电性连接；所述的lora无线模块用于无线传输单片机(4)的数据和信号。

2.根据权利要求1所述的一种塔式起重机吊钩姿态检测及防摇摆装置，其特征在于，所述的单片机(4)为MCU单片机。

3.根据权利要求1‑2中任一所述的一种塔式起重机吊钩姿态检测及防摇摆装置，其特征在于，所述的单片机(4)包括读取配置模块、电量检测模块、校准检测模块、传感器采集模块、姿态运算模块，所述的电量检测模块用于实时监测电源(5)的电量；所述的校准检测模块用于校准启动时吊钩姿态的初始信号；所述的读取配置模块用于读取电量检测模块对电源(5)的电量信号和读取启动吊钩姿态检测及防摇摆装置时校准检测模块中吊钩姿态的信号，并监测校准检测模块是否需要参数校准；传感器采集模块用于采集6轴传感器(2)和倾角传感器(3)的信号并把信号传输到姿态运算模块；所述的姿态运算模块根据传感器采集模块传递来的信号计算出吊钩的状态，同时也对传感器采集模块的数据进行校准；所述的lora无线模块用于把姿态运算模块计算出的吊钩状态信号无线传送到后台主机。

4.根据权利要求3所述的一种塔式起重机吊钩姿态检测及防摇摆装置，其特征在于，所述的lora无线模块的发送频率为40毫秒/次。

5.根据权利要求3所述的一种塔式起重机吊钩姿态检测及防摇摆装置，其特征在于，所述的单片机(4)的运算速度为25HZ。

6.根据权利要求3所述的一种塔式起重机吊钩姿态检测及防摇摆装置，其特征在于，所述的倾角传感器(3)分为X轴倾角传感器、Y轴倾角传感器和Z轴倾角传感器。

7.根据权利要求6所述的一种塔式起重机吊钩姿态检测及防摇摆装置，其特征在于，所述的倾角传感器(3)的型号为YLZ‑332，精度为0.04度。

8.根据权利要求3所述的一种塔式起重机吊钩姿态检测及防摇摆装置，其特征在于，所述的6轴传感器(2)用于监测吊钩X轴、Y轴和Z轴的加速度和角位移。

9.根据权利要求8所述的一种塔式起重机吊钩姿态检测及防摇摆装置，其特征在于，所述的6轴传感器(2)的型号为MPU6050。

10.根据权利要求8所述的一种塔式起重机吊钩姿态检测及防摇摆装置，其特征在于，所述的外壳(1)的防护等级为IP65。