[实用新型]一种修边机器人

摘要

一种修边机器人，包括有跟随切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手、机架以及控制器，跟随切割机械手包括有重力摆动跟随装置以及切割装置，重力摆动跟随装置包括有摆动轴、摆臂、跟随轮以及复位电动推杆；使用时，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯移动到真空吸盘装置的旋转真空吸盘上，利用旋转真空吸盘将板坯吸紧后，控制旋转真空吸盘带动板坯转动，然后利用重力摆动跟随装置的跟随轮跟随板坯转动，利用切割机械手的切割钢丝将板坯的毛刺切除，板坯的毛刺切除后，控制器控制吸盘机械手将切除毛刺后的板坯成品移动到成品箱上，如此不断循环；实施了板坯修边过程的无人化加工，提高了板坯修边的生产效率。

主权项

1.一种修边机器人，其特征在于：所述的一种修边机器人包括有跟随切割机械手（1）、真空吸盘装置（2）、吸盘机械手（3）、机架（4）以及控制器（5）；跟随切割机械手（1）包括有重力摆动跟随装置（6）以及切割装置（7），重力摆动跟随装置（6）包括有摆动轴（8）、摆臂（9）、跟随轮（10）以及复位电动推杆（11），摆动轴（8）与机架（4）固定连接，摆臂（9）与摆动轴（8）铰接，跟随轮（10）通过其跟随轮轴（12）与摆臂（9）固定连接，跟随轮（10）与跟随轮轴（12）铰接，摆动轴（8）为非垂直状态；切割装置（7）包括有切割架（14）、切割电机（15）、主动轮（16）、被动轮（17）以及切割钢丝（18），切割架（14）与摆臂（9）固定连接，切割电机（15）的机座与切割架（14）固定连接，切割电机（15）的电机轴与主动轮（16）固定连接；真空吸盘装置（2）包括有旋转真空吸盘（21）、旋转电机（22）、旋转接头（23）以及真空泵（56），旋转电机（22）的机座与机架（4）固定连接，旋转电机（22）的驱动轴（25）与旋转接头（23）的旋转轴（26）连接，旋转接头（23）与旋转真空吸盘（21）连接，真空泵（56）通过真空电磁阀（27）与旋转接头（23）的导气型腔（28）连通，旋转接头（23）的旋转轴（26）设有通气孔（31），通气孔（31）与导气型腔（28）连通，旋转轴（26）的通气孔（31）与旋转真空吸盘（21）的抽真空通道（32）连通；吸盘机械手（3）包括有机械臂（33）以及移动真空吸盘（34），移动真空吸盘（34）与机械臂（33）连接，吸盘机械手（3）的机座与机架（4）连接；控制器（5）设有板坯传感器（35），控制器（5）通过控制线与切割电机（15）、复位电动推杆（11）、旋转电机（22）、真空泵（56）、真空电磁阀（27）以及板坯传感器（35）连接。