[发明专利]计算机视觉车道线检测系统及其检测方法在审
| 申请号： | 201811569460.0 | 申请日： | 2018-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN109670455A | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 解博;陈琦;栗工 | 申请（专利权）人： | 联创汽车电子有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 上海浦一知识产权代理有限公司 31211 | 代理人： | 焦天雷 |
| 地址： | 201206 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种计算机视觉车道线检测系统，包括：所述车道线提取模块，提取图像中车道线边缘特征，生成车道线超标，通过预设参数利用超标提取车道线标记块；所述超标是在车道边缘特征检测中检测到的相邻车道边缘特征的集群；所述车道线拟合模块，对车道线提取模块提取的车道线标记块进行拟合生成拟合车道线；所述车道线滤除模块，滤除非车道线对拟合车道线的干扰；所述滤波模块，根据图像前后帧对拟合车道线进行滤波，滤除非车道线形成车道线方程。本发明还公开了一种计算机视觉车道线检测方法。本发明既能适用于结构化道路(例如高速路)又能适用于非结构化道路(城市街道)，能通过代码化应用于自动驾驶车辆上，车道检测准确、检测速度快。 | ||
| 搜索关键词： | 车道线 拟合 车道线检测 计算机视觉 提取模块 标记块 超标 检测 车道线边缘 边缘特征 车道边缘 车道检测 城市街道 非结构化 滤波模块 拟合模块 特征检测 提取图像 相邻车道 预设参数 自动驾驶 代码化 结构化 集群 滤波 滤除 图像 应用 | ||
【主权项】：
1.一种计算机视觉车道线检测系统，其特征在于，包括：车道线提取模块、车道线拟合模块、车道线滤除模块和滤波模块；所述车道线提取模块，提取图像中车道线边缘特征，生成车道线超标，通过预设参数利用超标提取车道线标记块；所述超标是在车道边缘特征检测中检测到的相邻车道边缘特征的集群；所述车道线拟合模块，对车道线提取模块提取的车道线标记块进行拟合生成拟合车道线；所述车道线滤除模块，滤除非车道线对拟合车道线的干扰；所述滤波模块，根据图像前后帧对拟合车道线进行滤波，滤除非车道线形成车道线方程。
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