[发明专利]数控机床刀具路径补偿及加工的方法有效
| 申请号： | 201811495981.6 | 申请日： | 2018-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN109358567B | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 方敏;齐伟;莫章永 | 申请（专利权）人： | 上海维宏电子科技股份有限公司;上海维宏智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 上海智信专利代理有限公司 31002 | 代理人： | 王洁;郑暄 |
| 地址： | 201108 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种数控机床刀具路径补偿及加工的方法，包括数控机床系统，所述的数控机床系统包括数把刀具，其中，所述的数控机床系统中包括供用户输入补偿参数的图形界面，用户分别选取与各个所述的刀具对应的所述的补偿参数输入至所述的数控机床系统中的图形界面中，数控机床系统根据所述的补偿参数计算出对应的补偿数据，并根据补偿数据执行对应的加工操作。该种数控机床刀具路径补偿及加工的方法具备操作简单，易于理解，执行方便，适应性好的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 数控机床 刀具 路径 补偿 加工 方法 | ||
【主权项】：
1.一种数控机床刀具路径补偿及加工的方法，包括数控机床系统，所述的数控机床系统包括数把刀具，其特征在于，所述的数控机床系统中包括供用户输入补偿参数的图形界面，所述的方法包括以下步骤：(1)所述的用户分别选取与各个所述的刀具对应的所述的补偿参数输入至所述的数控机床系统中的图形界面中；(2)所述的数控机床系统根据各个所述的补偿参数计算出各个所述的刀具所对应的补偿数据；(3)所述的数控机床系统加工时，所述的数控机床系统根据加工刀具，选择对应的补偿数据对所述的加工刀具进行补偿后，所述的加工刀具开始加工，其中，所述的加工刀具为所述的数把刀具中参加当前加工的刀具。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海维宏电子科技股份有限公司;上海维宏智能技术有限公司，未经上海维宏电子科技股份有限公司;上海维宏智能技术有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811495981.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 基于指令点纠正的三阶几何连续的数控刀具路径平滑方法-202310946785.0
- 孙树杰;章涛;赵鹏;张一帆;李备备;王诗宇 - 烟台大学
- 2023-07-28 - 2023-10-27 - G05B19/19
- 本发明公开了基于指令点纠正的三阶几何连续的数控刀具路径平滑方法。本发明的方法在于针对小线段描述的数控刀具路径，先对刀具路径进行指令点纠正，在此基础上进行三阶几何连续的刀具路径平滑。具体的，采用三次B样条曲线对用户提供的初始刀具路径上的指令点进行纠正，然后，采用6次Bézier样条曲线对纠正后的刀具路径进行拐角过渡平滑处理，平滑后的刀具路径具有三阶几何连续性，且刀具路径的波动更小，进而能够减少加工误差。本发明生成的平滑刀具路径减少了路径的波动，提高了数控加工的加工精度。
- 一种程式智能加工选择方法-202210386469.8
- 吴志刚;张亮亮 - 日铭电脑配件(上海)有限公司
- 2022-04-13 - 2023-10-27 - G05B19/19
- 本发明公开了程式智能加工选择方法，包括以下步骤：S1，创建对应CNC机床系统模式及模板；S2，创建UG后处理模板；S3，根据加工特性，将系统模式输入UG后处理模板；S4，UG后处理模板输出的程式，输入CNC机床系统模式及模板；S5，将输出的加工程式存入加工机台，加工机台识别对应程式实现模式转换。本发明采用通过创建模式模板，对子程式批量添加模式方式，准确性高，效率高且让同一把刀具，根据每个加工区域做出不一样的模式选择，提升CT，节约成本。
- 一种三阶几何连续的刀具路径平滑压缩方法-202310946780.8
- 孙树杰;赵鹏;章涛;张一帆;李备备;王诗宇;郑飂默 - 烟台大学
- 2023-07-28 - 2023-10-27 - G05B19/19
- 本发明公开了一种三阶几何连续的刀具路径平滑压缩方法。本发明的方法将与相邻刀具路径保持三阶几何连续作为生成平滑刀具路径的约束条件，产生的平滑刀具路径能够实现三阶几何连续，因此，数控加工过程中能够避免刀具路径连续性引起的刀具抖动，实现高精度的数控加工。本发明的方法生成的刀具路径在刀具路径上的任意点处三阶几何连续，追踪误差和轮廓误差均优于现有技术，进而可以减少刀具抖动导致的加工质量的降低，实现高精度的数控加工。
- 一种曲线的加工方法、装置、设备及存储介质-202311063761.7
- 陈锦铭;欧阳勇;史哲;陈磊;李霞 - 海德盟数控技术（深圳）有限公司
- 2023-08-22 - 2023-10-27 - G05B19/19
- 本申请涉及计算机图形处理技术领域，尤其涉及一种曲线的加工方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定目标曲线中每段线条所对应的线条类型，根据遍历到的每一条曲线类型采用不同的离散方式，再根据预设挠度值对目标线条上的子线条采用相应的计算公式进行计算获取线条长度，通过公式重复计算得出目标线条上所有子线条长度，最后采用不同的线条长度使离散点之间的连线控制在给定最大挠度值内，实现对曲线有效精度要求。本申请具有能够在数控加工过程中实现提高曲线精度要求的效果。
- 一种用于零件加工的对位冲孔方法及系统-202211398657.9
- 荣文强;荣雯菁;荣国华 - 苏州富邦机械链传动制造有限公司
- 2022-11-09 - 2023-10-27 - G05B19/19
- 本发明提供了一种用于零件加工的对位冲孔方法及系统，涉及零件加工技术领域，该方法包括：获取目标零件进行对位冲孔加工的冲孔设计参数；采集所述目标零件的多个历史加工参数；获得所述目标零件在历史时间内的位置加工误差幅度和规格加工误差幅度；获得位置加工调整幅度和规格加工调整幅度；在对所述目标零件进行加工时，采用所述位置加工调整幅度和规格加工调整幅度，对固定的目标零件的实时位置加工参数和实时规格加工参数进行调整和寻优，获得最优实时加工参数；采用所述最优实时加工参数对所述目标零件进行加工。解决了现有技术中存在不能智能化根据加工误差进行加工参数的适配调整，进而导致冲孔精度不足的技术问题。
- 基于三轴联动控制的鞋模加工方法、装置及可读介质-202310932105.X
- 柯衍航;苏德瑜;林世南;郑凌峰;林志军;王平江 - 泉州华中科技大学智能制造研究院
- 2023-07-27 - 2023-10-27 - G05B19/19
- 本发明公开了一种基于三轴联动控制的鞋模加工方法、装置及可读介质，涉及鞋模加工领域，通过根据三轴鞋模机上工装转台的安装方式建立工件坐标系，并确定工装转台的旋转方向；获取更换刀具后自动对刀得到的刀具偏置值以及工装转台的旋转角度、机床坐标系下的工件坐标值、工件坐标系下的工装坐标值、工件中心至工装顶表面高度，根据以上参数计算得到机床坐标系下工装转台的旋转中心到工件表面的距离值；根据以上参数计算得到旋转坐标值；确定三轴鞋模机在Z轴上的升降加工方式，根据升降加工方式和旋转坐标值计算得到加工坐标值，并进行加工，解决了鞋模加工中针对不同角度翻转工装转台后，变为新的工件坐标系难以自动换算更新坐标系的问题。
- 一种回转特征在机测量路径自适应优化方法-202310770463.5
- 夏锡光;王澳林;李轶 - 苏州千机智能软件有限公司
- 2023-06-28 - 2023-10-20 - G05B19/19
- 本发明涉及在机测量路径规划领域，提出了一种回转特征在机测量路径自适应优化方法。本发明根据工件的回转特征以及规划测量点目标截面的几何参数、测量点个数及测量安全策略等参数对测量路径进行自适应优化，并且在相邻单测量点所对应的测量安全点之间设置自适应圆弧进行过渡，从而避免测针在移动过程中与回转特征发生干涉，造成对测针的破坏；同时，设定自适应圆弧进行过渡，能够避免通过增加测量点个数或者增大测针球的移动距离来解决测针移动过程中与工件发生干涉的问题，通过自适应圆弧过渡对测量路径进行优化，能够有效缩短整个测量路径的长度，提高在机测量的执行效率，从而降低机床的使用成本。
- 基于人工智能的壳体加工路径优化方法及系统-202311166934.8
- 薛建辉;孙飞龙;周将进;黄中伟;罗军 - 深圳市钧诚精密制造有限公司
- 2023-09-12 - 2023-10-20 - G05B19/19
- 本发明涉及人工智能领域，公开了一种基于人工智能的壳体加工路径优化方法及系统，用于提高壳体加工路径优化的准确率。方法包括：获取目标工件的多角度壳体图像并生成壳体几何信息；构建壳体三维模型并进行切削面划分，得到多个切削面；进行单应矩阵分析，得到每个切削面的单应矩阵；进行二维映射，得到每个切削面的二维平面，并进行特征点匹配，得到多个特征点对；计算目标工件的切削基点；进行切削路径规划，得到初始壳体加工路径并进行加工，获取加工刀具的实时切削点；计算实时切削点与切削基点的点位偏差数据，并根据点位偏差数据对初始壳体加工路径进行加工路径优化，得到目标壳体加工路径。
- 一种基于数字孪生的汽车装配车间监控仿真系统-202110197986.6
- 刘治满;胡正乙;刘英明;梁法辉;杨延丽;刘旭东;孙畅;郝睿 - 长春汽车工业高等专科学校
- 2021-02-22 - 2023-10-20 - G05B19/19
- 本发明公开了一种基于数字孪生的汽车装配车间监控仿真系统，所述系统包括装配车间静态模型建立模块、双向通道数据采集模块、装配车间动态模型建立模块、生产运行同步校正模块、装配车间实体控制模块，所述装配车间静态模型建立模块用于初步建立装配车间实体的静态模型，所述双向通道数据采集模块用于通过双向通讯通道采集静态模型子项的实时运行数据，所述装配车间动态模型建立模块用于结合装配车间静态模型以及采集的静态模型子项实时运行数据建立装配车间的动态模型，所述生产运行同步校正模块用于监测装配车间的动态模型、计算校正、同步装配车间运行流程并输出校正同步信号，所述装配车间控制模块用于通过校正同步信号控制装配车间实体，本发明由以上模块具备实时监控、优化汽车装配车间运行的效果。
- 一种智能换刀决策控制系统-202310282568.6
- 刘风华;罗忠省;肖仰斌;杨良生;吴海洋;高子恒 - 广州弘亚数控机械股份有限公司
- 2023-03-22 - 2023-10-20 - G05B19/19
- 本发明公开了一种智能换刀决策控制系统，涉及加工中心控制技术领域，解决了现有技术无法合理配置刀库和优化刀库布局，导致在加工过程中换刀效率难以提高的技术问题；本发明根据机床参数多点位布置刀库，并划分机床加工区域；设置各加工区域对应的刀库优先级排序；以及在各刀库中设置寄存刀位，结合刀库优先级以及加工位置完成换刀操作；本发明按照就近原则从各刀库中选择最佳刀具并完成换刀操作，提高了换刀效率；本发明在完成换刀操作之后，比较磨损实时值与磨损参考值判断刀具磨损程度，根据磨损程度进行预警；本发明能够及时判断刀具的磨损程度，联合自动换刀程序及时进行换刀，保证加工工作的稳定进行。
- 一种轨迹间的局部光顺过渡方法、装置、设备及存储介质-202110954452.3
- 贺跃帮;王瑞超;冯均鹏;林铭杰;李兴春 - 五邑大学
- 2021-08-19 - 2023-10-17 - G05B19/19
- 本发明公开了一种轨迹间的局部光顺过渡方法、装置、设备及存储介质，方法包括：取#imgabs0#对所有i＝0,1,…N，计算#imgabs1#并利用距离公式求出距离p
- 一种基于两点间隙的机床对刀方法-202310786004.6
- 余永维;王康;杜柳青 - 重庆理工大学
- 2023-06-29 - 2023-10-13 - G05B19/19
- 本发明提供了一种基于两点间隙的机床对刀方法，包括对图像传感器进行像素当量标定；从布置在机床系统内部的图像传感器中获取包含刀具和工件的对刀图像；从采集的对刀图像中提取工件及刀具的边缘轮廓像素坐标；在提取到的边缘像素网格中生成精度更高的亚像素边缘坐标；根据边缘轮廓信息，提取工件对刀点以及刀具刀位点的亚像素坐标，并结合标定参数，计算对刀点及刀位点的两点间隙；将两点间隙映射到机床各运动轴，得到此时的刀偏值，结合刀具当前机床坐标，构建工件坐标系与机床坐标系的位置关系。本发明能够提高机床对刀效率，满足具有严格加工精度要求的数控机床对对刀过程的高精度以及高稳定性需求。
- 基于实时交互的智能曲面采样点规划方法和系统-202310843462.9
- 黄诺帝;张亚奇;侯丽瑶;朱利民 - 上海交通大学
- 2023-07-10 - 2023-10-13 - G05B19/19
- 本发明提供了一种基于实时交互的智能曲面采样点规划方法和系统，首先通过建立共享文件夹等方式实现机床数控系统与个人电脑之间的实时交互通讯，之后将规划的初始采样点及其在机测量程序通过实时交互通信传输至机床，机床测量完成后，测量结果被实时地传输给电脑以用于下一采样点的规划，即根据所有已测点数据，每次规划一个点，测量一个点，然后再根据新的测量结果再次规划新的点，重复上述过程直至满足采样要求。本发明根据两条采样准则，加工偏差较大的区域，即缺陷区域，会被自动识别，同时更多的采样点被分布在缺陷区域，降低了重构偏差，提高了替代曲面对实际曲面的重构精度。
- 高安全性总控式多机数控机床系统-202311039634.3
- 陈文波 - 苏州艾米妮娜工业智能技术有限公司
- 2023-08-17 - 2023-10-13 - G05B19/19
- 本发明公开了高安全性总控式多机数控机床系统包括：中心控制器，至少包括加工信息库，加工信息库满足在加工过程中适应于调用请求的匹配于待加工产品的加工信息和匹配于执行该加工任务的加工执行终端的运行信息；若干次级控制器，至少部分通信连接到中心控制器，并依据所管理的加工执行终端的调用请求由中心控制器获取全部或者部分请求信息；若干加工执行终端，加工执行终端依据坐标或者任务分组。本发明通过优化提供一种分级控制点的总控式的数控加工体系，在消除本地机床的控制芯片和程序控制要求后，降低了各本地中心的布置成本和控制维护成本，还有效地通过层级管理实现管理资源分流，从而有效改善了系统运行的安全性。
- 单通道半闭环多主轴多工位加工的补偿方法及系统-202210184703.9
- 程浩;曹荣刚;张迅 - 苏州谷夫道自动化科技有限公司
- 2022-02-25 - 2023-10-13 - G05B19/19
- 本公开提供了单通道半闭环多主轴多工位加工的补偿方法及系统，应用于数控机床，数控机床设置有一个以上的工位，各工位的X轴、Y轴和Z轴相互独立，或各工位共用X轴或Y轴，该方法包括以下步骤：步骤1：读取输入的NC程序；步骤2：进行NC程序中的指令解析，读取NC程序中X轴、Y轴和Z轴的位置信息，步骤3：对各工位进行刀具长度补偿；步骤4：对各工位进行尺寸补偿。本公开通过在机床上设置多个工位，提高产品加工效率，节约生产所需空间；每个工位的轴相互独立，便于进行补偿，提高加工精度；每个工位可独立进行补偿，独立提升工位不同方向的产品精度，降低各工位之间的影响，进一步提升加工精度。
- 总控式数控机床系统-202310839090.2
- 陈文波 - 苏州罗伊艾米精密工业有限公司
- 2023-07-10 - 2023-10-10 - G05B19/19
- 本发明公开了总控式数控机床系统包括：中心控制器，至少包括加工信息库，加工信息库满足在加工过程中依据请求派发匹配于待加工产品的加工信息和匹配于执行该加工的加工执行终端的运行信息；加工执行终端，用于依据由中心控制器获得的加工信息和运行信息执行加工作业；通信系统，至少用于依据中心控制器的指令向加工执行终端分发适配于当前加工任务的加工信息和运行信息。本发明通过优化提供一种总控式的数控加工体系，在消除本地机床的控制芯片和程序控制要求后，降低了各本地中心的布置成本和控制维护成本，同时还可以有效地降低程序等非硬件系统非升级维护难度，有效提升了大规模分布式加工的布设效果和生产控制的统一性，有利于提升批次产品的质量。
- 四轴车铣复合加工轨迹优化的后处理方法-202310862078.3
- 王鹏伟;马建伟;平萍;史智杰;白崇玉;张雪冰;李冠霖;赵洪家;张瑞超 - 太原重工股份有限公司
- 2023-07-14 - 2023-10-10 - G05B19/19
- 本发明公开了一种四轴车铣复合加工轨迹优化的后处理方法，该方法包括以下步骤：构建并求解四轴车铣复合数控机床运动学方程；以加工精度要求和加工轨迹插补误差为约束，构建用于对待加工零件的刀位轨迹进行优化的刀位轨迹优化算法；以相邻刀位点间夹角为约束，构建用于对刀位轨迹优化算法优化后的刀位轨迹进行稀疏化的刀位点稀疏化处理算法；将四轴车铣复合数控机床运动学方程、刀位轨迹优化算法和刀位点稀疏化处理算法写入后处理器，利用后处理器将待加工零件的刀位轨迹数据转化为能够被四轴车铣复合数控机床识别的加工代码。本发明的方法能够同时兼顾加工精度和加工效率，能够有效地提高复杂曲面四轴车铣复合加工精度、编程质量和加工效率。
- 一种少自由度闭链空间机构运动解算方法-202210291939.2
- 赵忆文;罗阳;江超;姜运祥;李英立;魏仁松;胡林涛;赵新刚 - 中国科学院沈阳自动化研究所
- 2022-03-23 - 2023-10-03 - G05B19/19
- 本发明涉及一种少自由度闭链空间机构运动解算方法，包括如下步骤：步骤一：对机构进行运动学分析，建立主开链机构模型和从开链机构模型，并描述各个部件之间的位置关系；步骤二：进行耦合运动学分析，建立主开链机构末端和从开链机构末端位姿之间的耦合运动关系式；步骤三：指定主开链机构期望轨迹，然后对主开链机构进行正运动学解算，获得主开链机构末端位姿；步骤四：获得从开链机构末端位姿，然后进行逆运动学解算获得从开链机构各个关节值；步骤五：使用在线轨迹生成方法进行轨迹规划，然后使用闭环控制方法对少自由度主从式单闭链机构中的各个电机实施位置控制。本发明实现了少自由度主从式单闭链机构的实时运动解算，并实现同步运动控制。
- 一种基于三维点云数据的机器人打磨路径自动规划方法-202310535623.8
- 陈弈;凌乐;周东;黄安立;梁恩培 - 东方电气集团科学技术研究院有限公司
- 2023-05-12 - 2023-10-03 - G05B19/19
- 本发明公开了一种基于三维点云数据的机器人打磨路径自动规划方法，首先扫描获取待打磨工件的原始三维点云数据；通过点云滤波、点云配准获取准确的待打磨区域点云，最后通过区域生长和边界信息进行点云分割为打磨路径规划提供准确基础点云数据；针对基础点云数据，利用截面法计算打磨工艺加工路径；最后基于等残高原理和等曲率的路径插补法完成机器人打磨路径规划优化。本发明解决了工件模型未知及来料模型一致性差等问题，由于获得的三维扫描点云表面质量差无法利用现有软件处理点云模型，因此从三维点云数据出发进行路径规划，减少了三维点云重构的复杂计算，减少了三维点云数据的重构计算量，明显提高了实际打磨效果，简单实用，通用性强。
- 一种基于可控时变去除函数的确定性修形加工方法-202310672687.2
- 宋辞;张志强;张万里;王博;司海仑;铁贵鹏;石峰 - 中国人民解放军国防科技大学
- 2023-06-07 - 2023-10-03 - G05B19/19
- 本发明公开了一种基于可控时变去除函数的确定性修形加工方法，本方法根据面形误差和加工路径，获得待加工光学元件表面的若干加工点位置；建立确定性修形加工方式对应的去除函数库；预设确定性修形加工过程中抛光工具的最大进给速度值、抛光工具的最大进给加速度值和去除函数修形能力；基于去除函数库，根据最大进给速度值、最大进给加速度值和去除函数修形能力，计算得到每个加工点位置的理想去除函数尺寸值；根据理想去除函数尺寸值，计算得到每个加工点位置的驻留时间值；采用去除函数尺寸值和驻留时间值对待加工光学元件表面进行确定性修形加工。本发明能够提升确定性修形加工的修形能力，提升加工效率，降低抛光对机床动态性能的要求。
- 一种工业物联网的监测数据处理系统及方法-202111572055.6
- 杜明;郝国生;巩固;梁银 - 江苏师范大学
- 2021-12-21 - 2023-10-03 - G05B19/19
- 本发明公开了一种工业物联网的监测数据处理系统及方法，涉及工业物联网领域，数据监测模块用于通过传感器对工业机器人的工作路径进行监测，确保工业机器人能够顺利执行整个工作流程；最优路径生成模块用于核实到工业机器人中的任意关节动作产生偏差时，通过优化算法使得最优节点执行动作并生成最优路径；误差优化模块用于根据当前的工业生产环境建立数字孪生模型，使得工业机器人的最优节点执行最优路径，并对最优路径与实际路径所产生的误差进行优化；碰撞风险模块用于分析优化后的最优路径与相邻障碍物之间的碰撞风险，根据碰撞风险结果进行数据处理，并输出最优路径。
- 一种异面校正的共面轨迹间平滑过渡方法-202310702513.6
- 胡晓;曹彦贇;缪勰;朱明靖;李新 - 无锡信捷电气股份有限公司
- 2023-06-14 - 2023-09-29 - G05B19/19
- 本发明涉及数控编程技术领域，具体是一种异面校正的共面轨迹间平滑过渡方法，包括：(1)轨迹输入，并自定义异面夹角阈值ε；(2)根据平面内任意两条相邻的轨迹，判断是否共面；若共面，则进入步骤(4)，若不共面，则计算该相邻轨迹所在面之间的夹角φ，若0＜φ＜ε，则继续步骤(3)；若ε≤φ，则无需过渡；(3)异面修正，以便两条轨迹共面；(4)对两条轨迹进行交叉判断，判断是否有交叉；若无交叉，则继续步骤(5)；(5)圆弧过渡计算，并获取过渡段参数。本方案通过对平面内直线或圆弧轨迹进行圆弧过渡处理，且过渡曲线简单，插补计算方便，进而实现对示教产生的点位坐标误差进行自动修正，能有效减少平面内加工误差。
- 一种流道开粗盘铣刀刀具参数及刀具路径同步规划方法-202310603848.2
- 孙玉文;刘杨 - 大连理工大学
- 2023-05-26 - 2023-09-29 - G05B19/19
- 一种流道开粗盘铣刀刀具参数及刀具路径同步规划方法。计算流道开粗加工区域。将加工区域底面近似为直纹面，采用三点偏置法确定初始刀具路径。以粗分和细分采样精度分别对由刀具姿态构成的加工空间进行采样生成网格空间，根据建立的几何约束条件搜索当前离散点处的所有粗网格可行点。在细网格加工空间搜索当前粗网格可行点所在的可行边界，直至所有粗网格可行点遍历完成，获得该离散点处所有可行边界。根据最短切削路径及最大材料去除率原则确定该离散点处的刀盘参数及相应的可行网格点，遍历所有离散点处的刀盘参数确定最终的刀盘参数及相应的可行刀具姿态，同步生成刀具路径。本发明方法可实现一次切削有效去除材料量大，剩余材料分布较为均匀。
- 一种机器人再进刀方法、装置、设备及存储介质-202310736154.6
- 黄加园;陆岳托;陈田田 - 英诺威讯智能科技（杭州）有限公司
- 2023-06-20 - 2023-09-29 - G05B19/19
- 本发明公开了一种机器人再进刀方法、装置、设备及存储介质。包括：基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件，其中，轨迹文件包括暂停PLC信号和调回路径轨迹；获取再进刀指令，并基于再进刀指令读取内部存储的轨迹文件；根据轨迹文件确定目标路径和目标位置，根据目标路径和目标位置完成机器人再进刀。具备全自动进刀可以消除人工进刀的误差，提高切削精度和切削效率。能够根据手动或自动等模式退刀的轨迹记录下行动路径，再次进刀时根据点位和路径反向执行进刀，防止触碰到产品工件的其它位置导致损坏和磨损。能够在暂停或者断电后提供机器人的退刀记忆和再进刀的数据保存，避免数据丢失。
- 一种三轴自动化程编特征识别与刀轨生成方法-202311083327.5
- 牟文平;喻志勇;曾德标;王鹏程;李博;姜振喜;沈昕;游莉萍 - 成都飞机工业（集团）有限责任公司
- 2023-08-28 - 2023-09-26 - G05B19/19
- 本发明公开了一种三轴自动化程编特征识别与刀轨生成方法，属于数控加工领域，包括以下核心步骤：三维建模软件载入零件模型图并设置模型的显示参数，获取零件二维平面图像，制作训练样本、学习训练、得到模型权重参数，基于一阶梯度计算识别结果轮廓，对每一特征图进行三维轮廓扫描得到邻接关系图，特征的精细化识别并结合三维建模软件得到刀轨程序。本发明可自动识别图像中对应的驱动面与支撑面，并基于识别结果生成刀轨，识别结果的准确性较现有的拓扑规则判断方式有着明显提升，模型的适应性与鲁棒性更强，可显著的降低NC程序编制时间提升效率，同时可大幅降低人工成本，为进一步在线提供零件刀轨程序生成服务奠定了基础。
- 一种基于三段式羊角曲线的五轴机床加工的刀具轨迹规划方法-202110639242.5
- 孙铮;牛立勇;刘斌;赵飞;梅雪松;王恪典 - 西安交通大学
- 2021-06-08 - 2023-09-26 - G05B19/19
- 本发明公开了一种基于三段式羊角曲线的五轴机床加工的刀具轨迹规划方法，拟合五轴机床加工刀具中相邻四个刀尖位置数据点之间的三次多项式，得到每个刀尖位置数据点的曲率和斜率；根据每个刀尖位置数据点的曲率和斜率，采用羊角曲线对相邻刀尖位置处的数据点进行拟合，完成N个数据段的连接，得到刀尖位置的拟合曲线，根据刀轴矢量数据，采用NURBS曲线对刀轴矢量进行拟合得到刀轴矢量的拟合曲线，最后利用最小二乘法对刀尖拟合曲线和刀轴矢量拟合曲线进行联立，实现刀具轨迹规划。本发明将刀尖位置曲线和刀轴矢量曲线的自变量联立实现五轴联立，使得刀具的加工平滑，且加工精度高。
- 一种六轴工业机器人标准节拍计算方法-202310641210.8
- 王刻强;谢伟锋;林佳林;陈柳吉;黄伟宁 - 伯朗特机器人股份有限公司
- 2023-05-31 - 2023-09-22 - G05B19/19
- 本发明涉及一种六轴工业机器人标准节拍计算方法。本发明所述的一种六轴工业机器人标准节拍计算方法包括如下步骤：S1：获取六轴工业机器人各轴的结构参数和速度参数；S2：建立运动坐标系；S3：设定ABCD标准门型运动轨迹，将门型轨迹的四点定义为对称的A、B、C、D四点；S4：计算得到一轴的角度公式、二轴的角度公式、三轴的角度公式和五轴的角度公式；S5：根据一轴的角度公式、二轴的角度公式、三轴的角度公式和五轴的角度公式确定最优设定线速度S6：计算ABCD路径的位移节拍时间；S7：修改上述ABCD路径的起点，重复步骤S5和步骤S6，得到最佳的位移节拍时间。本发明所述的一种六轴工业机器人标准节拍计算方法具有提高获得节拍时间效率的优点。
- 一种混联机器人C3连续五轴路径转接光顺方法-202111266995.2
- 刘海涛;黎广喜;山显雷;肖聚亮;黄田;秦旭达;王国峰 - 天津大学
- 2021-10-28 - 2023-09-22 - G05B19/19
- 本发明公开了一种混联机器人C3连续五轴路径转接光顺方法，包括如下步骤：刀尖点位置路径在笛卡尔坐标系中定义；刀轴方向路径在单位球表面上定义；刀尖点位置路径和刀轴方向路径，两者均采用样条曲线段进行转接光顺，光顺后的路径均由插入的样条曲线段和余留路径段组成；分别推导两者在转接点处曲率微分连续的充要条件，进而建立刀尖点位置路径光顺长度以及刀轴方向路径光顺角度与各自光顺误差的关系函数；结合参数同步引入的约束条件，确定刀尖点位置路径和刀轴方向路径的光顺曲线；引入参数同步曲线，确保几何光顺后的五轴路径关于时间的三阶导数连续。本发明能实现对光顺误差的精确预测及控制，同时提高光顺方法的计算效率。
- 一种四轴运动控制平台上重构三维场景的控制方法及装置-202310697302.8
- 李锐 - 苏州锐新视科技有限公司
- 2023-06-13 - 2023-09-19 - G05B19/19
- 本发明公开了一种四轴运动控制平台上重构三维场景的控制方法及装置，解决当前在线四轴3D光学扫描检测设备上的3D场景重建速度慢，调试周期长，人工成本高，点云数据处理集成度低，装置普适性差等问题，本发明的有益效果是，通过扫描运动轴软件设置环节的添加，经过算法的计算，减少了业内常见四轴精密检测设备在调试与维护方面的人力成本与时间成本，提高了对不同传感器和产品类型，不同传感器固定方向，不同产品放置方式，不同人员操作的兼容性，标准化软件流程的设计与通用性操作方式，对于产业界现场在线精密检测设备复杂的环境来说具有较大的应用推广价值。
- 金刚石车刀法向摆动切削自由曲面的路径生成方法及系统-202310776769.1
- 姚鹏;王一帆;于世孟;包晓宇;王启林;褚东凯;屈硕硕;黄传真;王海军;刘宗磊;张志 - 山东大学;歌尔光学科技有限公司
- 2023-06-29 - 2023-09-19 - G05B19/19
- 本发明属于金刚石车刀法向摆动切削领域，提供了一种金刚石车刀法向摆动切削自由曲面的路径生成方法及系统。该方法包括，获取自由曲面上刀触点与刀位点的关系以及刀触点与加工轨迹的关系；计算自由曲面上密集离散点的法向量，根据所述法向量，得到曲面上离散点的曲率；根据刀触点与刀位点的关系以及刀触点与加工轨迹的关系，确定自由曲面的上边界对应刀位点Y坐标的最小值和自由曲面的下边界对应刀位点Y坐标的最大值；根据最小值和最大值，将自由曲面划分为第一区域、第二区域和第三区域；依据自由曲面上刀触点与刀位点的关系以及刀触点与加工轨迹的关系，分别计算第一区域、第二区域和第三区域的刀触点轨迹和刀位点轨迹。
- 专利分类
