[发明专利]地图构建的位姿计算方法、装置、存储介质和系统有效
| 申请号： | 201811371714.8 | 申请日： | 2018-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN109545072B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 张胜斌;王锦山;熊韬;冼志怀 | 申请（专利权）人： | 广州广电研究院有限公司 |
| 主分类号： | G09B29/00 | 分类号： | G09B29/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 麦小婵;郝传鑫 |
| 地址： | 510656 广东省广州市天河区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种地图构建的位姿计算方法，涉及地图信息采集领域，包括步骤：载入目标点云图；其中，所述目标点云图为机器人在目标位姿获取的点云图；基于预设的分辨率对所述目标点云图进行滤波，以在相应的精度范围内确定所述目标位姿的坐标，得到粗定位姿；判断所述粗定位姿的精度是否达到预设要求；若所述粗定位姿的精度未达到预设要求，调整所述分辨率，并根据所述粗定位姿再次进行所述滤波，以更新所述粗定位姿；若所述粗定位姿的精度达到预设要求，基于所述粗定位姿进行梯度寻优，以确定所述目标位姿。本发明实施例还提供了地图构建的位姿计算装置、存储介质和系统，能有效提高对点云图的处理效率和位姿计算精度。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 构建 计算方法 装置 存储 介质 系统 | ||
【主权项】：
1.一种地图构建的位姿计算方法，其特征在于，包括步骤：载入目标点云图；其中，所述目标点云图为机器人在目标位姿获取的点云图；基于预设的分辨率对所述目标点云图进行滤波，以在相应的精度范围内确定所述目标位姿的坐标，得到粗定位姿；判断所述粗定位姿是否达到预设要求；若所述粗定位姿的精度未达到预设要求，调整所述分辨率，并根据所述粗定位姿再次进行所述滤波，以更新所述粗定位姿；若所述粗定位姿的精度达到预设要求，基于所述粗定位姿进行梯度寻优，以确定所述目标位姿。
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