[发明专利]基于彩色球形光源靶标的机械臂末端位姿测量系统及方法有效
| 申请号： | 201811332218.1 | 申请日： | 2018-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN109443206B | 公开（公告）日： | 2020-03-10 |
| 发明（设计）人： | 蒋奇;马一凡 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01B11/26 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于彩色球形光源靶标的机械臂末端位姿测量系统及方法，包包括彩色球形光源靶标、光源控制模块、固定安装相机、计算机、机械臂和靶标标定系统，彩色球形光源靶标包括四个相互垂直相交的支杆，每个支杆的端部均设置有一组光源，每组光源至少包括一个定位中心，以及沿所述定位中心分布的三个光源，12个光源颜色不同，光源是球形；支杆安装在机械臂上，随机械臂的移动而移动；靶标标定系统用于计算光源靶标在机械臂末端坐标系位置；固定安装相机采集机械臂末端运动图像；计算机进行图像相减、颜色校正、靶标识别、位姿解算，得到机械臂末端在相机坐标系的位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 彩色 球形 光源 靶标 机械 末端 测量 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于彩色球形光源靶标的机械臂末端位姿测量系统，其特征是：包括彩色球形光源靶标、光源控制模块、固定安装相机、计算机、机械臂和靶标标定系统，其中：所述彩色球形光源靶标包括两个相互垂直相交的支杆，每个支杆的两个端部均设置有一组光源，每组光源至少包括一个定位中心，以及沿所述定位中心分布的三个不同颜色的光源；所述支杆设置于机械臂上，随机械臂的移动而移动；所述光源控制模块用于控制光源靶标打开和关闭，与计算机连接；所述固定安装相机采集机械臂末端运动图像，与计算机连接；所述计算机用于处理相机采集的图像，进行图像处理，计算机械臂末端位姿，所述计算机通过光源控制模块控制光源打开和关闭；所述靶标标定系统用于计算靶标在机械臂末端坐标系的位置，靶标标定系统出厂或第一次使用时进行一次计算即可。
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