[发明专利]一种应用于机械手臂的笛卡尔空间运动预测方法有效
| 申请号： | 201810840966.4 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN109108965B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 顾强;胡春旭;宋楠楠 | 申请（专利权）人： | 武汉精锋微控科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京君泊知识产权代理有限公司 11496 | 代理人： | 王程远 |
| 地址： | 430074 湖北省武汉市东湖新技术开*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于机械手臂的笛卡尔空间运动预测方法，通过在机械手臂在运动前进行快速的预测计算，根据笛卡尔空间的运动轨迹推演出需要减速的关键点和极限位置，从而增加一段安全减速距离，提前规划好机械臂的速度控制策略，让机械手臂在到达极限位置之前，根据设定的减速时间从容减速停止。从而解决现有技术中，机械臂在运动状态下遇到极限位置紧急减速所导致的硬件冲击、轨迹偏离等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 机械 手臂 笛卡尔 空间 运动 预测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种应用于机械手臂的笛卡尔空间运动预测方法，其特征在于：所述应用于机械手臂的笛卡尔空间运动预测方法包括：S1：设定所述机械手臂无法到达的最远距离Pm；S2：通过以下运动规划方程计算出所述机械手臂的运动轨迹：![]()
其中，P(t)为机械手臂的运动轨迹，Pt1为机械手臂匀速运动的初始位置，P0为机械手臂运动的初始位置，V0为机械手臂运动的初始速度，Vm为机械手臂运动的最大速度，a为机械手臂运动的加速度，t为机械手臂运动的时间，t1为机械手臂开始匀速运动的时间，tm为机械手臂到达最远距离Pm的时间；S3：通过不断迭代机械手臂运动的时间t，对机械手臂的运动轨迹P(t)进行反向运动学求解；S4：当所述运动规划方程无解时，得到所述机械手臂的极限位置，执行步骤S5；S5：根据所述机械手臂的极限位置，预测所述机械手臂的减速点，并对所述机械手臂的运动轨迹进行规划。
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