[发明专利]一种全功能拔火罐仪

摘要

本发明的一种全功能拔火罐仪，包括转台、串联基座、第三串联臂、第四串联臂、第五串联臂、床身、工具架、天台架、卷布架。六自由度主体加双工作头，工作空间大，控制方法灵活智能。摄像头可以扫描人体并测距，用于确定拔罐部位、规划工作轨迹。自动化拔罐，且可完成留罐、走罐、闪罐和刺络拔罐等多种拔罐疗法，拔罐范围覆盖全身，节省了人力。卷布架用于卷叠毛毯，配合天台架，可实现为用户盖、收毛毯。

主权项

1.一种全功能拔火罐仪，包括转台（1）、串联基座（2）、第三串联臂（3）、第四串联臂（4）、第五串联臂（5）、床身（6）、工具架（7）、天台架（8）、卷布架（9），其特征在于：所述的转台（1）、工具架（7）和卷布架（9）分别固定安装在床身（6）三侧；天台架（8）安装在床身（6）上；第五串联臂（5）固定安装在第四串联臂（4）上；第四串联臂（4）固定安装在第三串联臂（3）上；第三串联臂（3）固定安装在串联基座（2）上；串联基座（2）固定安装在转台（1）上；所述的串联基座（2）包括第二底盘（201）、第一支座（202）、第一RV减速器（203）、第二伺服电机（204）、第一机械臂（205）、第二机械臂（206）、第二RV减速器（207）、第三伺服电机（208），所述的第二底盘（201）固定安装在前述的第一齿轮（103）上；第一支座（202）固定安装在第二底盘（201）上；第一RV减速器（203）固定安装在第一支座（202）一侧，第二伺服电机（204）固定安装在第一支座（202）另一侧，且输出轴与第一RV减速器（203）输入轴连接；第一机械臂（205）一端固定安装在第一RV减速器（203）输出端，另一端一侧固定安装有一第二RV减速器（207），另一侧固定安装有一第三伺服电机（208），且电机输出轴与第二RV减速减速器（207）输入轴连接；第二机械臂（206）一端固定安装在第二RV减速减速器（207）输出端；所述的第三串联臂（3）包括第四伺服电机（301）、第一谐波减速器（302）、第三机械臂（303）、窥视孔盖（304）、第一锥齿轮（305）、第五伺服电机（306），所述的第一谐波减速器（302）固定安装在前述的第二机械臂（206）上；第四伺服电机（301）固定安装在第一谐波减速器（302）输入端且与其输入轴连接；第三机械臂（303）固定安装在第一谐波减速器（302）输出端，且其上固定安装有一窥视孔盖（304）；第五伺服电机（306）固定安装在第三机械臂（303）内部，且其输出轴上固定安装有一第一锥齿轮（305）；所述的第四串联臂（4）包括第二谐波减速器（401）、第四机械臂（402）、第六伺服电机（403）、第二锥齿轮（404），所述的第二谐波减速器（401）输入端固定安装在前述的第三机械臂（303）上；第二锥齿轮（404）固定安装在第二谐波减速器（401）输入轴上且与前述第一锥齿轮（305）啮合；第四机械臂（402）固定安装在第二谐波减速器（401）输出端；第六伺服电机（403）固定安装在第四机械臂（402）外伸端；所述的第五串联臂（5）包括第三谐波减速器（501）、第五机械臂（502）、第二支座（503）、第一抓手（504）、第一连杆（505）、第一螺母（506）、橡胶垫（507）、第一螺杆（508）、第一支架（509）、双轴电机（510）、第二支架（511）、第三支座（512）、第二连杆（513）、第一轴（514）、第二抓手（515）、第三抓手（516）、第二螺母（517）、第二螺杆（518），所述的第三谐波减速器（501）输入端固定安装在前述的第四机械臂（402）上；第五机械臂（502）固定安装在第三谐波减速器（501）输出端，其上固定安装有一双轴电机（510）；第一支架（509）固定安装在第五机械臂（502）上底面；第二支座（503）有六个，每两个一组，呈三组均布并固定安装在第一支架（509）上，且每组上铰接有一第一抓手（504）；第一连杆（505）有六个，每两个一组，一端铰接在第一抓手（504）上，另一端铰接在第一螺母（506）上；第一螺母（506）与固定在双轴电机（510）一端输出轴上的第一螺杆（508）配合构成一螺旋副；所述的第二支架（511）固定安装在第五机械臂（502）下底面，其上固定安装有两个第三支座（512）；第一轴（514）两端固定安装在第三支座（512）上；第二抓手（515）与第三抓手（516）分别铰接在第一轴（514）上；第二连杆（513）有四个，每两个一组，左侧一组一端铰接在第二抓手（515）上，另一端铰接在第二螺母（517）上，右侧一组一端铰接在第三抓手（516）上，另一端铰接在第二螺母（517）上；第二螺母（517）与固定在双轴电机（510）另一端输出轴上的第二螺杆（518）配合构成一螺旋副；所述的床身（6）包括床板（601）、导杆（602）、第四支座（603）、第一床架（604）、第一步进电机（605）、丝杠（606）、第二床架（607）、蝶形支脚（608）、枕头（609）、支柱（610）、摄像头（611），第四支座（603）有四个，分别固定安装在床板（601）上侧四角；丝杠（606）两端铰接在床板（601）左侧的两第四支座（603）上，且其中一端与固定安装在第四支座（603）另一端的第一步进电机（605）连接；导杆（602）固定安装在床板（601）右侧的两第四支座（603）上；第一床架（604）、第二床架（607）固定安装在床板（601）下侧，且八个外伸腿上分别固定安装有一个蝶形支脚（608）；所述的工具架（7）包括第三支架（701）、燃气缸（702）、喷火嘴（703）、消毒液缸（704）、喷头（705）、火罐（706）、刺络针（707）、药油池（708）、刷板（709），燃气缸（702）、消毒液缸（704）和药油池（708）固定安装在第三支架（701）左上侧；八个火罐（706）放置在第三支架（701）右上侧；八根刺络针（707）放置在第三支架（701）左上侧；喷火嘴（703）固定安装在燃气缸（702）上，用于喷火加热火罐（706）；喷头（705）安装在消毒液缸（704）上，用于喷出消毒液消毒刺络针（707）；所述的天台架（8）包括第一滑块（801）、天台支架（802）、第二滑块（803）、第五支座（804）、第二轴（805）、第三连杆（806）、第四抓手（807）、第五抓手（808）、第三螺母（809）、第三螺杆（810）、蝶形旋钮（811），所述的第一滑块（801）内孔带螺纹，与前述的丝杠（606）配合，构成一螺旋副；第二滑块（803）内孔为光孔，与前述导杆（602）配合，构成一圆柱副；天台支架（802）两端分别固定安装在第一滑块（801）和第二滑块（803）上；天台支架（802）左右两侧各有一相同的机械手，就其中一个来说，两个第五支座（804）固定安装在天台支架（802）上，第二轴（805）固定安装在两第五支座（804）上，第四抓手（807）和第五抓手（808）铰接在第二轴（805）上，每两个第三连杆（806）为一组，一组第三连杆（806）一端铰接在第四抓手（807）上，另一端铰接在第三螺母（809）上，另一组第三连杆（806）一端铰接在第五抓手（808）上，另一端铰接在第三螺母（809）上，第三螺母（809）与固定安装在蝶形旋钮（811）外伸轴上的第三螺杆（810）配合构成一螺旋副，蝶形旋钮（811）外伸轴铰接在天台支架（802）上；所述的卷布架（9）包括底板（901）、第六支座（902）、第一辊子（903）、带磁头压杆（904）、超越离合器（905）、第二步进电机（906）、第七支座（907）、第二辊子（908），所述的第六支座（902）、第七支座（907）各有两个，分别固定安装在底板（901）两侧；所述的第二步进电机（906）固定安装在一个第六支座（902）外侧，该第六支座（902）内侧安装有一超越离合器（905），且其输入端固定安装在第二步进电机（906）输出轴上；所述的第一辊子（903）一端固定安装在超越离合器（905）输出端，另一端铰接在另一个第六支座（902）上；带磁头压杆（904）有三个，分别铰接在第一辊子（903）上的三个铰支座上。