[发明专利]一种用于种牙手术视觉导航的配准方法及电子设备在审
| 申请号： | 201810719110.1 | 申请日： | 2018-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN108961326A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 王利峰;刘洪澎;沈晨;任建勇 | 申请（专利权）人： | 雅客智慧（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;A61C8/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;李相雨 |
| 地址： | 100007 北京市东城区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种用于种牙手术视觉导航的配准方法及电子设备。其中，所述方法包括：获得目标牙齿配准三维模型、目标牙齿配准实体模型和第二目标牙齿模型；根据对目标牙齿配准三维模型配准后的基体三维模型上至少三个点在虚拟坐标系下的坐标，获得目标牙齿配准三维模型在虚拟坐标系下的位置姿态矩阵；将目标牙齿配准实体模型安装到配准标准板上，根据三个光学标记以及上述至少三个点对应的目标牙齿配准实体模型上的点，获得目标牙齿配准实体模型在视觉坐标系下的位置姿态矩阵，根据上述两个位置姿态矩阵，获得虚拟坐标系和视觉坐标系之间的对应关系。本发明提供的用于种牙手术视觉导航的配准方法及电子设备，提高了两个坐标系之间配准的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 配准 牙齿 三维模型 实体模型 矩阵 虚拟坐标系 电子设备 视觉导航 位置姿态 种牙手术 视觉 光学标记 牙齿模型 标准板 | ||
【主权项】：
1.一种用于种牙手术视觉导航的配准方法，其特征在于，包括：获得目标牙齿配准三维模型以及对应的目标牙齿配准实体模型，所述目标牙齿配准三维模型包括第一目标牙齿三维模型和基体三维模型，所述第一目标牙齿三维模型和基体三维模型一体连接；其中，所述基体三维模型是预设的；获得第二目标牙齿三维模型，所述第二目标牙齿模型与所述第一目标牙齿模型相对应；以所述第二目标牙齿三维模型为基准，将所述目标牙齿配准三维模型与所述第二目标牙齿三维模型进行配准；获得配准后的基体三维模型上至少三个点在所述第二目标牙齿三维模型所在虚拟坐标系下的坐标，根据所述至少三个点在所述虚拟坐标系下的坐标获得所述目标牙齿配准三维模型在所述虚拟坐标系下的位置姿态矩阵；其中，所述至少三个点是预设的且所述至少三个点不在一条直线上；将所述目标牙齿配准实体模型安装到预制的配准标准板上，所述配准标准板包括三个光学标记；获取所述三个光学标记在视觉坐标系下的坐标，并根据所述三个光学标记在所述视觉坐标系下的坐标获得齐次矩阵；根据与所述基体三维模型上所述至少三个点对应的所述目标牙齿配准实体模型上的点在所述配准标准板坐标系下的坐标以及所述齐次矩阵，获得与所述基体三维模型上所述至少三个点对应的所述目标牙齿配准实体模型上的点在所述视觉坐标系下的坐标；根据与所述基体三维模型上所述至少三个点对应的所述目标牙齿配准实体模型上的点在所述视觉坐标系下的坐标，获得所述目标牙齿配准实体模型在所述视觉坐标系下的位置姿态矩阵；根据所述目标牙齿配准三维模型在所述虚拟坐标系下的位置姿态矩阵和所述目标牙齿配准实体模型在所述视觉坐标系下的位置姿态矩阵，获得所述虚拟坐标系和所述视觉坐标系之间的对应关系。
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