[发明专利]控制装置和控制方法

摘要

本发明涉及能够将保持对象物的装置的坐标系和拍摄对象物得到的拍摄图像的坐标系高精度地对应起来的控制装置和控制方法。PC从线条画的第一基准线L1的多个位置的第一中点计算第一中点的位置的平均位置，从线条画的第二基准线L2的多个位置的第二中点计算第二中点的位置的平均位置。PC确定经过平均位置的第一直线、第二直线，决定第一直线和第二直线的交叉点的坐标。PC基于在保持线条画的吸附机构位于多个位置的状态下所决定的交叉点的坐标和吸附机构的位置来将图像坐标系和装置坐标系对应起来。

主权项

1.一种控制装置，该控制装置(200)与移动装置(100)相连接，该移动装置具有：保持部(130)，其保持对象物(105)并将该对象物向加工装置(1)交接；以及拍摄部(117)，其在所述保持部保持具有线条画的片材的状态下对该具有线条画的片材进行拍摄，该控制装置将由所述拍摄部拍摄到的拍摄图像的坐标系和所述保持部的坐标系对应起来，该控制装置的特征在于，所述片材具有沿第一方向延伸的第一基准线和沿与所述第一方向交叉的第二方向延伸并与所述第一基准线在交叉点交叉的第二基准线，该控制装置(200)具有：第一确定部，其确定多个所述拍摄图像所包含的所述第一基准线上的、与所述第一方向正交的方向的中点即第一中点；第一平均计算部，其计算所述第一确定部所确定的多个所述第一中点的、与所述第一方向正交的方向上的坐标的平均值即第一平均位置；第二确定部，其确定沿所述第一方向延伸且经过由所述第一平均计算部计算出的所述第一平均位置的第一直线；第三确定部，其确定多个所述拍摄图像所包含的所述第二基准线上的、与所述第二方向正交的方向的中点即第二中点；第二平均计算部，其计算所述第三确定部所确定的多个所述第二中点的、与所述第二方向正交的方向上的坐标的平均值即第二平均位置；第四确定部，其确定沿所述第二方向延伸且经过由所述第二平均计算部计算出的所述第二平均位置的第二直线；以及坐标决定部，其将所述第二确定部所确定的所述第一直线与所述第四确定部所确定的所述第二直线的交点的坐标决定为所述交叉点的坐标，所述坐标决定部在保持所述片材的所述保持部位于第一基准位置的状态下，决定作为所述交叉点的坐标的第一交叉点坐标，所述坐标决定部在保持所述片材的所述保持部位于与所述第一基准位置不同的第二基准位置的状态下，决定作为所述交叉点的坐标的第二交叉点坐标，该控制装置具有控制部，该控制部将在所述拍摄图像的坐标系中从所述第一交叉点坐标到所述第二交叉点坐标的移动量和在所述保持部的坐标系中从表示位于所述第一基准位置时的所述保持部的位置的第一保持部坐标到表示位于所述第二基准位置时的所述保持部的位置的第二保持部坐标的移动量对应起来。