[发明专利]一种自由度优化的四自由度穿戴式上肢运动辅助装置

摘要

本发明涉及一种自由度优化的四自由度穿戴式上肢运动辅助装置，包括肩背部固定模块、上臂辅助模块和前臂辅助模块；所述肩背部固定模块包括肩背部固定支架、背包模块、设置在背包模块内的驱动控制模块和电源模块；所述上臂辅助模块包括电机底座、肩部转盘电机、固定连接件、承重支杆、第一转盘底座、直线驱动装置、第一上臂固定套，该装置可用于穿戴者上肢的日常运动辅助训练，能够完成单自由度动作训练及多自由度联动训练，该装置仅利用三个主动驱动单元即实现了肩关节的前屈/后伸、外展/内收和内旋/外旋以及肘关节的屈曲/超伸共四个自由度，能够用于便携的上肢运动辅助。该装置结构简单、穿戴便捷，具有较高的临床意义和实用价值。

主权项

1.一种自由度优化的四自由度穿戴式上肢运动辅助装置，其特征在于：包括肩背部固定模块、上臂辅助模块和前臂辅助模块；所述肩背部固定模块包括肩背部固定支架、背包模块、设置在背包模块内的驱动控制模块和电源模块；所述上臂辅助模块包括电机底座、肩部转盘电机、固定连接件、承重支杆、第一转盘底座、直线驱动装置、第一上臂固定套，所述前臂辅助模块包括前臂驱动模块及固定模块；所述承重支杆水平设置在人体肩部的上方，内端的底部通过固定连接件连接肩部转盘电机的输出端，可绕其输出轴在水平面内转动，外端的侧面通过第一转盘底座连接直线驱动装置的固定端，直线驱动装置的输出端通过第一单端固定旋转轴或第一吊环与第一上臂固定套上的一点连接。