[发明专利]一种多方向自由移动货物存取装置

摘要

本发明公开了一种多方向自由移动货物存取装置，包括货物存取装置、移动单元、货物、交换单元和货物存取单元，所述货物存取装置包括货架、移动单元、货物、交换单元和货物存取单元，其中，所述货架共设置有七个，每个所述货架的内部均设置有四层，所述每层的上表面均设置有货物，所述货物的上方设置有单独悬挂式抓取货物的货物存取单元，且货物的下方共设置有三个交换单元，所述货架与货物存取单元之间通过移动单元移动连接；本发明货物存取装置内共设有七个单独货架，每个单独货架内共设有四层，且每层设有单独悬挂式抓取货物的存取移动单元以及三个交换单元，这种结构采用仓储式集约化设计，实现了货物的多维度存取。

主权项

1.一种多方向自由移动货物存取装置，包括货物存取装置（1）、移动单元（11）、货物（12）、交换单元（13）和货物存取单元（14），其特征在于：所述货物存取装置（1）包括货架（10）、移动单元（11）、货物（12）、交换单元（13）和货物存取单元（14），所述货架（10）的上表面放置有货物（12），所述货物（12）的上方设置有单独悬挂式抓取货物（12）的货物存取单元（14），且货物（12）的下方共设置有三个交换单元（13），所述货架（10）与货物存取单元（14）之间通过移动单元（11）移动连接；所述移动单元（11）包括Y向步进电机（111）、X向光轴（112）、Y向导轨（113）、Y向光轴（114）、Y向传动皮带（115）、X向传动皮带（116）、X向步进电机（117）和导轨滑块（118），其中，所述Y向导轨（113）共设置有两个，两个所述Y向导轨（113）的内部均设置有Y向光轴（114），两个Y向光轴（114）之间设置有X向光轴（112），所述X向光轴（112）共设置有两个，两个所述X向光轴（112）的左右两端分别设置有Y向传动皮带（115），一端所述Y向传动皮带（115）与X向光轴（112）之间通过Y向步进电机（111）传动连接，两端所述Y向传动皮带（115）的中间位置均设置有导轨滑块（118），两个所述导轨滑块（118）之间设置有X向传动皮带（116），所述X向传动皮带（116）与导轨滑块（118）之间通过X向步进电机（117）传动连接；所述交换单元（13）包括第一限位开关（130）、定位销（131）、第一减速电机（132）、固定面板（133）、皮带（134）、万向轮（135）、连杆固定轴承（136）、连杆（137）、圆周运动摇臂（138）、第二限位开关（139）、定位销固定支架（1391）和轴承（1392），其中，所述固定面板（133）的上表面嵌入设置有万向轮（135），且固定面板（133）的下表面设置有第一减速电机（132），所述第一减速电机（132）的输出轴设置有皮带（134），所述皮带（134）远离第一减速电机（132）的一侧设置有连杆（137），所述固定面板（133）与连杆（137）之间通过连杆固定轴承（136）固定连接，所述连杆（137）的左右两侧分别对称设置有圆周运动摇臂（138），所述圆周运动摇臂（138）远离连杆（137）的一侧设置有轴承（1392），所述固定面板（133）的下方设置有定位销固定支架（1391），所述定位销固定支架（1391）的四角均设置有定位销（131），所述定位销（131）的一侧设置有第一限位开关（130），且定位销（131）的另一侧设置有第二限位开关（139）；所述货物存取单元（14）包括移动滑块（140）、丝杆（141）、丝杆螺母（142）、联轴器（143）、第二减速电机（144）、夹具底座（145）、卡爪（146）、推拉板（147）、夹具滑块（148）、弹簧（149）和机械连杆（150），其中，所述第二减速电机（144）的输出轴设置有联轴器（143），所述联轴器（143）远离第二减速电机（144）的一侧设置有丝杆（141），所述丝杆（141）的中间位置设置有推拉板（147），所述推拉板（147）的左右两侧分别对称设置有移动滑块（140），所述移动滑块（140）共设置有四个，所述移动滑块（140）的下方设置有夹具底座（145），所述移动滑块（140）与夹具底座（145）之间设置有机械连杆（150），所述机械连杆（150）的一侧固定于夹具底座（145）表面，且机械连杆（150）的另一侧设置有夹具滑块（148），所述夹具底座（145）的四侧边均设置有卡爪（146），所述卡爪（146）的左右两侧分别对称设置有弹簧（149）。