[发明专利]一种工业机器人铣削复杂曲面无过切刀具路径插补方法在审
| 申请号： | 201810495721.2 | 申请日： | 2018-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN110515346A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 王朝琴;汪瑞军;王小荣;何鹏;李承宇;林铁松;刘晓琴;罗冠炜 | 申请（专利权）人： | 兰州荣翔轨道交通科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19;G05B19/41 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 730070 甘肃*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人铣削复杂曲面无过切刀具路径插补方法，主要包括：定义NURBS曲面的控制点，权重，系数等参数，并设置刀具和待加工件的相应参数；依据曲面最小曲率半径选择球头刀半径，并根据曲面的形状和球头铣刀尺寸计算相应的切削点坐标，完成刀具路径的无过切插补，并对工业机器人关节进行逆运动学计算求解各个关节的运动量，生成工业机器人的加工程序，进而完成加工；本发明所述的NURBS曲面工业机器人铣削方法在大尺寸软性材料的加工上可以代替数控机床，降低生产成本的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 刀具路径 插补 铣削 关节 控制点 尺寸计算 待加工件 复杂曲面 加工程序 逆运动学 球头铣刀 软性材料 数控机床 切削点 球头刀 运动量 求解 权重 刀具 加工 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人铣削复杂曲面无过切刀具路径插补方法，主要包括：/na.采用NURBS数学模型定义要加工的复杂曲面，具体包括曲面的控制点，次数，权重，节点矢量；/nb.根据曲面的上点的最小曲率半径确定合适的刀具；/nc.根据选取的刀具半径，结合曲面参数建立刀具半径补偿，确定刀轴方向，求解铣刀的实际控制点。/n
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