[发明专利]一种石油管道防砂疏通管内机器人系统及其清疏方法

摘要

本发明公开了一种石油管道防砂疏通管内机器人系统及其清疏方法，包括井下声呐探测、检测、定位及动力设备、管内闭气疏通设备以及地面控制显示系统和气、水、化学试剂存储设备、动力和加压系统，所述井下声呐探测、检测、定位及动力设备是通过管内机器人自身动力行进，根据速度和自身定位以及测绳长度等确定位置，利用声呐等探测设备检测关内外情况，到达待修复区域根据修复长度选择封闭长度，密封后利用气体或者液体（水或其它试剂）进行不同压力进行闭气测试，根据地面控制显示系统判断堵塞情况和应对的压力类型进行管外堵塞疏通和清洗。本发明结构简单，操作简单，对于强度较低的砂岩、页岩等地质石油、天然气、天然气水合物开采的防砂有很强的针对性解决方案；实时监控，实时反馈，无需吊管，实现成本低，使用效果好，便于推广使用。

主权项

1.一种石油管道防砂疏通管内机器人系统，包括包括管内集声呐探测、检测、定位及动力设备为一体的管内机器人系统、管内闭气疏通设备、以及地面控制及显示系统和气、水、化学试剂存储设备、动力和加压系统，所述管内集声呐探测、检测、定位及动力设备为一体的管内机器人系统（1）、管内闭气疏通设备（2）、地面控制及显示系统（3）、气、水、化学试剂存储设备（4）、动力和加压系统（5），所述管内集声呐探测、检测、定位及动力设备为一体的管内机器人系统（1）与管内闭气疏通设备（2）、地面控制及显示系统（3）、气、水、化学试剂存储设备（4）和动力和加压系统（5）连接，所述管内闭气疏通设备（2）分别与动力和加压系统（5）、气、水、化学试剂存储设备（4）、地面控制及显示系统（3）连接，所述地面控制及显示系统（3）和显示屏（6）管内集声呐探测、检测、定位及动力设备为一体的管内机器人系统（1）、管内闭气疏通设备（2）、动力和加压系统（5）连接，所述气、水、化学试剂存储设备（4）和管内闭气疏通设备（2）、地面控制及显示系统（3）以及动力和加压系统（5）相连所述管内集声呐探测、检测、定位及动力设备为一体的管内机器人系统由地面钢绞线绞盘连接，通过信号传输线和水气软管和管内封隔疏通设备相连，通过管内集声呐探测、检测、定位及动力设备为一体的管内机器人系统在待修复油气开采管内进行探测筛管部分的阻塞情况，若找到堵塞可疑部位则调整管内封隔疏通设备位置进行压力测试排查，排查结果在地面控制及显示设备上，根据上步骤结果选择疏通方案选择，用气体、水或者化学试剂疏通进行选择，液体通过柱塞泵进行加压，动力由直流变速马达提供，通过软管到达管内封隔设备内预留阀内，管内集声呐探测、检测、定位及动力设备为一体的管内机器人系统的钢绞线与地面钢绞线盘相连，为独立动力系统且与地面控制系统相连进行操控，气体、水或者化学试剂疏通软管和电线电缆和传感器线路为五路管道并列为电机驱动绞盘驱动，整个设备在机器人系统和封堵系统进入管内后均为操控面版自动化控制，可视化操作，精准疏通。