[发明专利]一种融合驾驶意图的汽车多目标分层协同控制与优化方法有效
| 申请号： | 201810423915.1 | 申请日： | 2018-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN108773376B | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 赵又群;李海青;张桂玉;闫茜;葛召浩 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00;B60W10/20;B60W10/18;B60W10/22 |
| 代理公司： | 32249 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) | 代理人： | 张婷婷 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了融合驾驶意图的汽车多目标分层协同控制与优化方法，所述方法包括以下步骤：S1、建立驾驶员转向意图识别模型；S2、建立非线性八自由度汽车预瞄预测模型；S3、建立基于预瞄驾驶员模型的预测载荷转移率PLTR；S4、建立整车多目标分层协调控制系统；S5、以整车路径跟踪和侧翻稳定性为目标函数进行多目标遗传算法优化。本发明方法简单、容易实现、具有良好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 多目标 分层 驾驶意图 协同控制 整车 优化 多目标遗传算法 汽车 协调控制系统 驾驶员模型 路径跟踪 目标函数 预测模型 载荷转移 转向意图 融合 侧翻 预测 应用 | ||
【主权项】：
1.一种融合驾驶意图的汽车多目标分层协同控制与优化方法，其特征在于：包括以下步骤：/nS1、建立驾驶员转向意图识别模型；/nS2、建立非线性八自由度汽车预瞄预测模型；/nS3、建立基于预瞄驾驶员模型的预测载荷转移率PLTR；/nS4、建立整车多目标分层协调控制系统；具体包括：/nS41、确定上层协调控制器决策指标，具体包括跟踪路径误差指标、行驶稳定性评价指标；/nS42、设计上层协调控制器的控制策略，具体控制策略如下：/n无转向操纵时，上层相协调控制器起监控作用，不发出决策指令；/n转向操纵时,驾驶员意图识别是否为紧急转向，非紧急转向且当LTR<LTR
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