[发明专利]基于图模型的图像闭环检测方法及装置在审
| 申请号： | 201810347636.1 | 申请日： | 2018-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN108537287A | 公开（公告）日： | 2018-09-14 |
| 发明（设计）人： | 岳昊嵩;于跃;吴星明;陈伟海 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 唐维虎 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例提供一种基于图模型的图像闭环检测方法及装置。所述方法包括：获取待检测的第一图像和第二图像，并对第一图像和第二图像进行特征提取获得第一特征点集和第二特征点集；对第一特征点集和第二特征点集进行筛选匹配处理，获得第一目标特征点集和第二目标特征点集；根据第一目标特征点集进行建模获得第一图模型，根据第二目标特征点集进行建模获得第二图模型；根据第一图模型和第二图模型进行闭环检测，获得闭环检测结果。所述装置用于执行所述方法，本发明实施例通过将第一图模型和第二图模型进行比对实现闭环的检测，不但充分利用特征之间的相对位置关系，还避免了三维坐标的计算，从而在保证准确率的同时，大大降低了计算量。 | ||
| 搜索关键词： | 图模型 闭环检测 目标特征 特征点集 图像 点集 建模 相对位置关系 闭环 匹配处理 三维坐标 特征提取 计算量 检测 准确率 比对 筛选 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于图模型的图像闭环检测方法，其特征在于，所述方法，包括：获取待检测的第一图像和待检测的第二图像，并分别对所述第一图像和所述第二图像进行特征提取，获得所述第一图像对应的第一特征点集和所述第二图像对应的第二特征点集；对所述第一特征点集和所述第二特征点集进行筛选匹配处理，获得所述第一特征点集对应的第一目标特征点集和所述第二特征点集对应的第二目标特征点集；根据所述第一目标特征点集进行建模获得第一图模型，根据所述第二目标特征点集进行建模获得第二图模型；根据所述第一图模型和所述第二图模型进行闭环检测，获得闭环检测结果。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学，未经北京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810347636.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
