[发明专利]一种机器人砂带磨抛系统的磨抛机接触轮自动退让方法在审
| 申请号： | 201810344444.5 | 申请日： | 2018-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN108555779A | 公开（公告）日： | 2018-09-21 |
| 发明（设计）人： | 朱大虎;杨泽源;华林 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B24B51/00 | 分类号： | B24B51/00;B24B21/00 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 唐万荣;王淳景 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人砂带磨抛系统的磨抛机接触轮自动退让方法，包括以下步骤：S1、当机器人本体夹持工件在磨抛机上进行打磨作业发生突发状况时，机器人控制器产生停止信号；S2、磨抛机控制器接收停止信号后，对磨抛机接触轮退让气缸电气比例阀发出控制指令，并通过控制气缸气压大小调节磨抛机退让气缸的运动，实现磨抛机接触轮的及时退让；S3、在突发状况处理完成后，机器人控制器发送复位信号给磨抛机控制器，磨抛机控制器随即控制退让气缸和驱动轮电机协同工作，实现磨抛机的复位与正常工作。本发明实现了磨抛机接触轮在磨抛系统发生突发状况后进行主动退让的功能，而且在突发状况处理完成后，磨抛系统能够自动恢复至工作状态。 | ||
| 搜索关键词： | 磨抛机 退让 接触轮 磨抛系统 突发状况 控制器 气缸 机器人控制器 砂带 机器人 电气比例阀 机器人本体 驱动轮电机 大小调节 复位信号 夹持工件 接收停止 控制气缸 控制指令 停止信号 自动恢复 复位 磨抛 气压 打磨 发送 协同 | ||
【主权项】：
1.一种机器人砂带磨抛系统的磨抛机接触轮自动退让方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、当机器人本体夹持工件在磨抛机上进行打磨作业发生突发状况时，若机器人自身判断其属于在工作状态下的非主动停止事件，则机器人本体作业端停止运动，并由机器人控制器产生停止信号；S2、磨抛机控制器接收到机器人控制器发送的停止信号后，对磨抛机接触轮退让气缸电气比例阀发出控制指令，并通过控制气缸气压大小调节磨抛机退让气缸的运动，实现磨抛机接触轮的及时退让；S3、在突发状况处理完成后，机器人控制器发送复位信号给磨抛机控制器，磨抛机控制器随即控制退让气缸和驱动轮电机协同工作，实现磨抛机的复位与正常工作。
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