[发明专利]一种水下滑翔器导航性能的模拟测试方法

摘要

本发明公开了一种水下滑翔器导航性能的模拟测试方法：陆地上选一点为水下滑翔器起始位置点Glider，Glider为中心，每隔△R、旋转△ω设置一个测试点，共设n个；水下滑翔器放于Glider处，将当前位置经纬度返回至岸基监控站，对水下滑翔器赋予误差圆半径；以第一个测试点为目标点，设水下滑翔器误差圆半径初始值为R1，水下滑翔器与第一个测试点间距离为△R，R1﹤△R，不符合水下滑翔器到达目标点条件，执行剖面运动动作；将水下滑翔器误差圆半径改为R2，R2＞△R，符合水下滑翔器到达目标点的条件；更改目标点至第二个测试点，按上述步骤继续执行，直到完成所有测试点。本发明能够实现水下滑翔器在陆地上进行模拟导航，获得了良好的测试效果。

主权项

1.一种水下滑翔器导航性能的模拟测试方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，在陆地水平面上任选一点作为水下滑翔器的起始位置点Glider，以起始位置点为中心，每隔一定半径距离△R、沿相同方向旋转一定角度△ω就设置一个测试点，共设置n个测试点；步骤二，将水下滑翔器放置于起始位置点处，水下滑翔器上电，开启导航通讯，水下滑翔器将当前位置的经纬度通过铱星返回至岸基监控站，水下滑翔器保持不动，对水下滑翔器赋予一个可变参数，即误差圆半径；步骤三，以第一个测试点为目标点，预设水下滑翔器的误差圆半径初始值为R1，通过计算得到水下滑翔器与第一个测试点之间的距离为△R，R1﹤△R，第一个测试点在以水下滑翔器为圆心、R1为半径的误差圆外，不符合水下滑翔器到达目标点的条件，水下滑翔器开始执行剖面运动动作；步骤四，在剖面运动动作完成后，水下滑翔器再次开启通讯，岸基监控站通过无线通讯或铱星通讯将水下滑翔器的误差圆半径更改为R2，通过计算得到水下滑翔器与第一个测试点之间的距离为△R，R2＞△R，第一个测试点落在以水下滑翔器为圆心、R2为半径的误差圆内，符合水下滑翔器到达目标点的条件；步骤五，更改目标点至第二个测试点，此时通过计算得到水下滑翔器与第二个测试点之间的距离为2△R，R2﹤2△R，第二个测试点在以水下滑翔器为圆心、R2为半径的误差圆外，不符合水下滑翔器到达目标点的条件，水下滑翔器开始执行剖面运动动作；步骤六，在剖面运动动作完成后，水下滑翔器再次开启通讯，岸基监控站通过无线通讯或铱星通讯将水下滑翔器的误差圆半径更改为R3，通过计算得到水下滑翔器置与第一个测试点之间的距离为2△R，R3＞2△R，第二个测试点落在以水下滑翔器为圆心、R3为半径的误差圆内，符合水下滑翔器到达目标点的条件；步骤七，更改目标点至第三个测试点，重复按照步骤五和步骤六继续执行，直到完成所有测试点，即验证完水下滑翔器导航策略的可靠性。