[发明专利]一种码放不规则烟包到笼车的系统

摘要

本发明请求保护一种码放不规则烟包到笼车的系统，包括烟包预排层的匹配算法和自动翻转机构；所述预排层匹配算法是根据客户的订单数据，判断出当日需要码垛的烟包的形状和顺序，再制定出不规则烟包匹配和码垛的预排层算法；所述的自动翻转机构由夹持装置、升降托举机构、三个伸缩气缸、一个旋转气缸和支架组成。本发明能够快速平稳地解决需要翻转匹配的不规则卷烟包件的码垛问题，提高工作效率。

主权项

1.一种码放不规则烟包到笼车的系统，包括烟包抓取装置，用于判断出每一个烟包的动作和路径，直接从传送带将烟包抓到笼车中，其特征在于，还包括：烟包预排层的匹配算法部分和自动翻转机构部分，所述烟包预排层的匹配算法部分，用于根据笼车中烟包的位置摆放规则和当前烟包的形状类型来确定该烟包的路径，对笼车中烟包的位置摆放规则进行规定，对所有烟包形状进行分类，制定了缓冲区的摆放规则；所述自动翻转机构部分，用于对需要翻转的烟包进行180度的翻转，再和缓冲区上烟包匹配后一起抓到笼车中，对于不能直接码垛到笼车，或者不能和缓冲区烟包匹配的包件，就暂时放到缓冲区，等待后边到来烟包的匹配；所述烟包预排层的匹配算法具体包括以下步骤：对于A类烟包，A类烟包的顶层有三条烟或四条烟或五条烟；首先判断烟包的外形，如果烟包为五层A类，就按照码笼位置摆放规则直接码垛到笼车中；如果是非五层A类，就判断后面相邻的烟包能否和当前烟包匹配成一个不高于五层的包件，如果可以，就将当前烟包抓取到缓冲区H1处，等待后面相邻烟包到达抓手抓取点后，再将H1的烟包放到抓取处和抓取处烟包匹配后一起码垛到笼车中，如果不可以，就直接根据码笼位置摆放规则，将该烟包放到笼车中；对于B类烟包，拥有同样层数n，顶层有一条烟或两条烟，上方不能平稳放置其余烟包则归为n层B类；首先遍历笼车中的烟包，看是否存在B类烟包，如果存在，同时满足码笼摆放规则，就将当前烟包以翻转姿态和笼车中正姿态烟包进行匹配；如果到来的烟包是五层B类烟包，不能直接匹配到笼车中，就看是否可以满足码笼摆放规则，直接以正姿态码垛到笼车中，如果不满足，就暂时放置到缓冲区H2‑H13；如果到来的烟包是非5层的B类烟包，且不能直接匹配到笼车中，就遍历缓冲区H2‑H13的烟包，看能否和这些烟包匹配成不高于五层的包件，如果可以，就将当前烟包以翻转姿态和缓冲区H2‑H13上的烟包进行匹配后，再码垛到笼车中，否则，判断该烟包能否和后面相邻的烟包匹配，如果可以，就将当前烟包以翻转姿态抓起到缓冲区H1位置，等待后一个烟包到达抓手抓取点后，再将H1处的烟包放到抓手抓取点，和抓取点的烟包进行匹配后，再码垛到笼车中，否则，就暂时将该烟包放到缓冲区H2‑H13上。