[发明专利]一种堆取料的调度方法

摘要

本发明涉及一种一种堆取料的调度方法，包括如下步骤：S1：接受作业任务，判断是任务类别；S2堆料：筛选合适的堆料的目标区域堆料，选择推荐的空闲堆料设备在堆料的目标区域执行当前堆料作业；S3：取料：筛选合适取料条件的取料区域，获取当前空闲取料设备信息，计算空闲取料设备与S2.3中筛选的取料区域的距离，筛选出合适的空闲取料设备进行推荐，选择推荐的空闲取料设备在筛选的取料区域执行当前取料作业。本发明在充分保证料场利用率、发挥堆取料设备的堆取料能力和其它功能基础上，有效的提高了堆取料作业的合理性，减少了堆取料作业的时间，提高了生产计划的合理性，提高作业效率。

主权项

1.一种堆取料的调度方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：接受作业任务，判断是任务类别，堆料任务进入步骤S2，取料任务进入步骤S3；S2堆料：S2.1：利用三维激光扫描仪获取料场中物料的三维坐标值，识别料场中已堆存的料堆实际占地面积和体积；S2.2：获取堆料作业任务信息，根据作业任务信息计算本次堆料作业的堆放区域的大小，所述作业任务信息至少包括作业物料的名称、来料重量、堆比重、安息角以及堆料工艺；S2.3：根据S2.2中的计算结果以及步骤S2.1中识别的料场中物料的三维的坐标值识别以及占地区域筛选可堆料的目标区域，筛选合适的堆料的目标区域进入步骤S2.4，当没有合适的堆料的目标区域时，抛弃当前作业计划并上传错误信息；S2.4：获取当前空闲堆料设备信息，计算空闲堆料设备与S2.3中筛选的目标区域的距离，筛选出合适的空闲堆料设备进行推荐并进入步骤S2.5，当没有空闲的堆料设备时抛弃当前作业计划并上传错误信息；S2.5：选择推荐的空闲堆料设备在堆料的目标区域执行当前堆料作业；S3：取料：S3.1：获取料场中各料堆的堆料信息，利用三维激光扫描仪获取料场中物料的三维坐标值，计算识别料场中各料堆占地面积和体积；S3.2：获取取料作业任务信息，所述作业任务信息至少包括作业物料的名称、取料重量；S3.3：根据步骤S3.2中获得的取料作业任务信息，对比步骤S3.1中计算识别的料场中各料堆的信息，筛选合适取料条件的取料区域进入步骤S3.4，当没有合适的取料条件的取料区域时，抛弃当前作业计划并上传错误信息；所述合适取料条件至少包括料堆的物料名和物料的重量与作业计划相匹配；S3.4：获取当前空闲取料设备信息，计算空闲取料设备与S2.3中筛选的取料区域的距离，筛选出合适的空闲取料设备进行推荐并进入步骤S3.5，当没有空闲的取料设备时抛弃当前作业计划并上传错误信息；S3.5：选择推荐的空闲取料设备在筛选的取料区域执行当前取料作业。